講演抄録/キーワード |
講演名 |
2015-03-03 09:55
1自由度飛行ロボットの速度・バイラテラル切り替え制御 ○遠山大輔・矢代大祐・弓場井一裕・駒田 諭(三重大) HIP2014-90 |
抄録 |
(和) |
本論文ではマスタシステムに1自由度リニアモータ,スレーブシステムに1自由度飛行ロボットを用いた速度・バイラテラル切り替え制御系を提案する.自由動作時は飛行ロボットの無限大の可動域を活かすため速度制御を行う.環境と接触した際はバイラテラル制御に切り替えることで,操作者は飛行ロボット周囲の壁や対象物の位置・固さを知ることができ,より安全な移動が可能となる.本システムの有効性は実験により確認する. |
(英) |
In this paper, we propose the bilateral control system using the flying robot. Linear motor is utilized for master robot, and 1 degree of freedom (DOF) flying robot is utilized for slave robot. This system switches velocity control and bilateral control. In velocity control, velocity of slave synchronizes with position of the master. In bilateral control, position of slave synchronizes with position of the master. In addition, the law of action and reaction is achieved between master and slave. The operator feels stiffness of an object located around the flying robot. As a result, a safe movement of the flying robot is achieved. |
キーワード |
(和) |
飛行ロボット / バイラテラル制御 / 切り替え制御 / 力センサ / 外乱オブザーバ / 反力推定オブザーバ / / |
(英) |
flying robot / bilateral control / switching control / force sensor / disturbance observer / reaction force observer / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 114, no. 483, HIP2014-90, pp. 57-62, 2015年3月. |
資料番号 |
HIP2014-90 |
発行日 |
2015-02-23 (HIP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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HIP2014-90 |