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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2015-03-03 09:55 1自由度飛行ロボットの速度・バイラテラル切り替え制御 ○遠山大輔・矢代大祐・弓場井一裕・駒田 諭（三重大）  HIP2014-90 |
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| 抄録 | （和） | 本論文ではマスタシステムに1自由度リニアモータ，スレーブシステムに1自由度飛行ロボットを用いた速度・バイラテラル切り替え制御系を提案する．自由動作時は飛行ロボットの無限大の可動域を活かすため速度制御を行う．環境と接触した際はバイラテラル制御に切り替えることで，操作者は飛行ロボット周囲の壁や対象物の位置・固さを知ることができ，より安全な移動が可能となる．本システムの有効性は実験により確認する． |
| （英） | In this paper, we propose the bilateral control system using the flying robot. Linear motor is utilized for master robot, and 1 degree of freedom (DOF) flying robot is utilized for slave robot. This system switches velocity control and bilateral control. In velocity control, velocity of slave synchronizes with position of the master. In bilateral control, position of slave synchronizes with position of the master. In addition, the law of action and reaction is achieved between master and slave. The operator feels stiffness of an object located around the flying robot. As a result, a safe movement of the flying robot is achieved. | |
| キーワード | （和） | 飛行ロボット / バイラテラル制御 / 切り替え制御 / 力センサ / 外乱オブザーバ / 反力推定オブザーバ / / |
| （英） | flying robot / bilateral control / switching control / force sensor / disturbance observer / reaction force observer / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 114, no. 483, HIP2014-90, pp. 57-62, 2015年3月. | |
| 資料番号 | HIP2014-90 | |
| 発行日 | 2015-02-23 (HIP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | HIP2014-90 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
| 開催期間 | 2015-03-02 - 2015-03-03 |
| 開催地（和） | 札幌市立大学 札幌駅前 サテライトキャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 力触覚，手，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | HIP |
| 会議コード | 2015-03-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 1自由度飛行ロボットの速度・バイラテラル切り替え制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Switching Control System between Velocity and Bilateral of 1-DOF Flying Robot |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 飛行ロボット / flying robot |
| キーワード(2)（和/英） | バイラテラル制御 / bilateral control |
| キーワード(3)（和/英） | 切り替え制御 / switching control |
| キーワード(4)（和/英） | 力センサ / force sensor |
| キーワード(5)（和/英） | 外乱オブザーバ / disturbance observer |
| キーワード(6)（和/英） | 反力推定オブザーバ / reaction force observer |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 遠山 大輔 / Daisuke Toyama / トオヤマ ダイスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 三重大学 (略称： 三重大) Mie University (略称： Mie Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 矢代 大祐 / Daisuke Yashiro / ヤシロ ダイスケ |
| 第2著者 所属（和/英） | 三重大学 (略称： 三重大) Mie University (略称： Mie Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 弓場井 一裕 / Kazuhiro Yubai / ユバイ カズヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） | 三重大学 (略称： 三重大) Mie University (略称： Mie Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 駒田 諭 / Satoshi Komada / コマダ サトシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 三重大学 (略称： 三重大) Mie University (略称： Mie Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2015-03-03 09:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | HIP |
| 資料番号 | HIP2014-90 |
| 巻番号（vol） | vol.114 |
| 号番号（no） | no.483 |
| ページ範囲 | pp.57-62 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2015-02-23 (HIP) |
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