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講演抄録/キーワード
講演名 2015-10-08 10:00
ROS準拠FPGAコンポーネントを用いた遠隔制御ロボットカー
山科和史大川 猛宇都宮大)・佐野健太郎長洲航平田中大智東北大)・大津金光横田隆史宇都宮大CPSY2015-54
抄録 (和) 近年,ロボット技術の発展はめざましく高機能化が進んでいる。
なかでも、自律制御の必要な災害救助ロボットのようなロボットに関しては
バッテリー駆動の電力制約があるため,高性能なマイクロプロセッサを搭載すること
ができない。
そこで我々は,電力あたりの処理性能が高いFPGAを用いた処理をロボットシステムに
導入可能とするため,
「ROS準拠FPGAコンポーネント」を提案している。
ROS(Robot Operating System)は,現在世界的に普及しつつあるロボットアプリケー
ション開発のためのプラットフォームである。
本稿ではARMプロセッサ搭載FPGAチップ上でROS準拠FPGAコンポーネントを動作させ,
モータ制御を行うデモシステムについて紹介する。 
(英) 近年,ロボット技術の発展はめざましく高機能化が進んでいる。
なかでも、自律制御の必要な災害救助ロボットのようなロボットに関しては
バッテリー駆動の電力制約があるため,高性能なマイクロプロセッサを搭載すること
ができない。
そこで我々は,電力あたりの処理性能が高いFPGAを用いた処理をロボットシステムに
導入可能とするため,
「ROS準拠FPGAコンポーネント」を提案している。
ROS(Robot Operating System)は,現在世界的に普及しつつあるロボットアプリケー
ション開発のためのプラットフォームである。
本稿ではARMプロセッサ搭載FPGAチップ上でROS準拠FPGAコンポーネントを動作させ,
モータ制御を行うデモシステムについて紹介する。
キーワード (和) ROS準拠FPGAコンポーネント / FPGA / ROS / コンポーネント指向開発 / / / /  
(英) / / / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 115, no. 243, CPSY2015-54, pp. 49-49, 2015年10月.
資料番号 CPSY2015-54 
発行日 2015-10-01 (CPSY) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CPSY2015-54

研究会情報
研究会 CPSY IPSJ-ARC  
開催期間 2015-10-08 - 2015-10-08 
開催地(和) 幕張メッセ 
開催地(英) Makuhari-messe 
テーマ(和) 萌芽的コンピュータシステム研究展示会 
テーマ(英) Emerging Computer Systems Exhibition 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CPSY 
会議コード 2015-10-CPSY-ARC 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ROS準拠FPGAコンポーネントを用いた遠隔制御ロボットカー 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Remotely Controlled Robotic Car based on ROS-Compliant FPGA Component 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) ROS準拠FPGAコンポーネント /  
キーワード(2)(和/英) FPGA /  
キーワード(3)(和/英) ROS /  
キーワード(4)(和/英) コンポーネント指向開発 /  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 山科 和史 / Kazushi Yamashina / ヤマシナ カズシ
第1著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
Utsunomiya University (略称: Utsunomiya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 大川 猛 / Takeshi Ohkawa / オオカワ タケシ
第2著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
Utsunomiya University (略称: Utsunomiya Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐野 健太郎 / Kentaro Sano / サノ ケンタロウ
第3著者 所属(和/英) 東北大学 (略称: 東北大)
Tohoku University (略称: Tohoku Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 長洲 航平 / Kohei Nagasu / ナガス コウヘイ
第4著者 所属(和/英) 東北大学 (略称: 東北大)
Tohoku University (略称: Tohoku Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 田中 大智 / Daich Tanaka / タナカ ダイチ
第5著者 所属(和/英) 東北大学 (略称: 東北大)
Tohoku University (略称: Tohoku Univ.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 大津 金光 / Kanemitsu Ootsu / オオツ カネミツ
第6著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
Utsunomiya University (略称: Utsunomiya Univ.)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) 横田 隆史 / Takashi Yokota / ヨコタ タカシ
第7著者 所属(和/英) 宇都宮大学 (略称: 宇都宮大)
Utsunomiya University (略称: Utsunomiya Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2015-10-08 10:00:00 
発表時間 分 
申込先研究会 CPSY 
資料番号 CPSY2015-54 
巻番号(vol) vol.115 
号番号(no) no.243 
ページ範囲 p.49 
ページ数
発行日 2015-10-01 (CPSY) 


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