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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2016-03-02 13:25 通信範囲に制限を持つマルチロボットの巡回清掃における効率的な領域分割法の提案 ○吉村 祐・杉山歩未・菅原俊治（早大）  AI2015-66 |
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| 抄録 | （和） | 複数の清掃ロボットを用いた，継続的な巡回清掃を行う協調形態の一つとして領域分割による分業がある． このような問題ではエージェントや環境は常に一様であるとは限らず，これらを考慮して領域分割する必要がある． また，領域分割を行う際にエージェントは通信によってエージェントの持つ情報を交換するが，通信範囲には限界があり，常に通信が出来るわけではない． そこで，各エージェントが清掃した後のゴミの残量を指標とし，通信が出来た際には均衡になるようにエージェント同士が自律的かつ動的に領域分割する手法を提案した．評価実験の結果，常時通信が行える場合と比べて作業効率の低下を抑えつつ環境によっては早期に領域を均一に清掃が出来たことで，その有効性を示す |
| （英） | This paper proposes a method for decentralized area partitioning for coordination for cleaning in an environment in which communication ranges between agents are strictly restricted. With the recent advance in computer science and robotics, a number of robots applications are proposed and actually operate in several domains, such as security patrolling and cleaning task. Particularly, to cover large environments, cooperative and coordinated works by multiple robots/agents are strongly required. We previously proposed the method to partition the region into smaller sub-regions for division-of-labor, but we assume that communications between agents are always available and reliable. However, communication range is often restricted in the real situations. Thus, we extend the previous method so that agents can effectively divide their responsible regions with restricted communication capability. Then, we experimentally evaluate our method and compare these results with those derived by the previous method. The results shows that proposed method can exhibit the comparable performance even though chance of communications is limited. |
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| キーワード | （和） | マルチエージェント / 通信範囲 / 領域分割 / / / / / |
| （英） | Multi-agent system / Communication range / Area partitioning / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 478, AI2015-66, pp. 7-12, 2016年3月. | |
| 資料番号 | AI2015-66 | |
| 発行日 | 2016-02-24 (AI) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | AI2015-66 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | AI JSAI-KBS JSAI-DOCMAS JSAI-SAI IPSJ-ICS |
| 開催期間 | 2016-03-01 - 2016-03-04 |
| 開催地（和） | ルスツリゾート |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 社会システムと情報技術 |
| テーマ（英） | Social System and Information Technology |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | AI |
| 会議コード | 2016-03-AI-KBS-DOCMAS-SAI-ICS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 通信範囲に制限を持つマルチロボットの巡回清掃における効率的な領域分割法の提案 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Decentralized area partitioning for a cooperative cleaning task with limited communication range |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マルチエージェント / Multi-agent system |
| キーワード(2)（和/英） | 通信範囲 / Communication range |
| キーワード(3)（和/英） | 領域分割 / Area partitioning |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉村 祐 / Yu Yoshimura / ヨシムラ ユウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： waseda) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 杉山 歩未 / Ayumi Sugiyama / スギヤマ アユミ |
| 第2著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： waseda) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 菅原 俊治 / Toshiharu Sugawara / スガワラ トシハル |
| 第3著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： waseda) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2016-03-02 13:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | AI |
| 資料番号 | AI2015-66 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.478 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-02-24 (AI) |
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