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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2016-03-22 13:45 最適レギュレータによる上肢到達運動の特徴に関する検討 ○谷合由章・村田陸人・浪花智英（福井大）  NC2015-93 |
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| 抄録 | （和） | 肘の単関節上肢到達運動や，肘と肩の2関節上肢到達運動において，手先位置の標準偏差は運動時間の約半分で最大となり，その後減少する特徴が観察される．さらに，単関節上肢到達運動においては，終点におけるターゲットのサイズが小さくなるにつれて，終点での手先位置の標準偏差もより小さくなることが報告されている．手先位置の標準偏差が運動時間の約半分で最大となる特徴については，iterative linear quadratic Gaussian (iLQG)に基づいて運動指令依存型のノイズを考慮した上で評価関数の期待値を最小にする最適運動が求められ，その特徴を再現することが報告されている．一方，最適レギュレータに基づく検討も行われており，2関節上肢到達運動における手先の速度波形や，手先位置の標準偏差が運動時間の約半分で最大となること，さらには，評価関数における位置の精度に関する重みを大きくするにつれて，終点での手先位置のばらつきが小さくなることも報告されている．しかし，最適レギュレータに基づく手先位置のばらつきが定量的にヒトの運動特徴を再現できるかどうかは確認されておらず，また，手先位置のばらつきが減少する理由について十分な検討は行われていない．そこで本研究では，水平面における単関節上肢到達運動において最適レギュレータに基づく最適な運動を求め，指令依存型のノイズの影響を受けた場合の運動を計算し，ヒトの単関節上肢運動軌道と定量的な比較を行った．その結果，最適レギュレータに基づく運動はヒトの手先の速度だけでなく，手先位置のばらつきについても定量的によく再現できることがわかった． |
| （英） | In both the one-link and the two-link upper-arm reaching movements, positional variability of the hand trajectories of humans has been reported to exhibit a peak around the middle of the movement duration. Furthermore, in the one-link upper-arm reaching movements, the positional variability increases with a increase in the target size. It has been reported that the optimal trajectories based on iterative linear quadratic Gaussian (iLQG) represent the characteristic of the peak of positional variability. On the other hand, the trajectories based on linear quadratic regulator (LQR) also represent the peak of positional variability and the change of positional variability according to the target size. However, it has not been examined whether the trajectories based on the LQR quantitatively represent the characteristics of positional variability. | |
| キーワード | （和） | 単関節上肢到達運動 / 最適フィードバック制御 / 最適レギュレータ / 位置のばらつき / / / / |
| （英） | one-link upper-arm reaching movement / optimal feedback control / linear quadratic regulator / positional variability / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 514, NC2015-93, pp. 137-142, 2016年3月. | |
| 資料番号 | NC2015-93 | |
| 発行日 | 2016-03-15 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2015-93 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2016-03-22 - 2016-03-23 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | ME, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2016-03-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 最適レギュレータによる上肢到達運動の特徴に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Optimal upper-arm reaching trajectory based linear-quadratic regulator |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 単関節上肢到達運動 / one-link upper-arm reaching movement |
| キーワード(2)（和/英） | 最適フィードバック制御 / optimal feedback control |
| キーワード(3)（和/英） | 最適レギュレータ / linear quadratic regulator |
| キーワード(4)（和/英） | 位置のばらつき / positional variability |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 谷合 由章 / Yoshiaki Taniai / タニアイ ヨシアキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 福井大学 (略称： 福井大) University of Fukui (略称： Fukui Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村田 陸人 / Rikuto Murata / ムラタ リクト |
| 第2著者 所属（和/英） | 福井大学 (略称： 福井大) University of Fukui (略称： Fukui Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 浪花 智英 / Tomohide Naniwa / トモヒデ ナニワ |
| 第3著者 所属（和/英） | 福井大学 (略称： 福井大) University of Fukui (略称： Fukui Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2016-03-22 13:45:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2015-93 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.514 |
| ページ範囲 | pp.137-142 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-03-15 (NC) |
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