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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2016-03-25 13:30 3次元運動の言語化に関する研究 加藤知弥・○井宮 淳（千葉大）  BioX2015-62 PRMU2015-185 |
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| 抄録 | （和） | 自律的に移動する人工知能にとって最も重要な問題は，刻々と変化する自身の おかれた環境を理解し，次に行う行動を決定する事である．自律的に移動する人 工知能の代表的な例として，運転者を必要としない自律走行車がある．走行す る自律走行車において，車両前方の3次元運動場は自身のおかれた環境を理解する上で最も重要な幾何情報である．本研究では，3次元運動場を表すシーンフロー場の時間変化を記号化し，動きの時系列から事象を認識する手法を提案する．シーンフロー場の計算には2パス法を利用し詳細な3次元運動場の計算を行う．計算した3次元運動場について方向統計による解析および定量評価を行う．方向統計による解析により，3次元運動場の変化を記号化できる．合成画像および実画像を用いた実験では，提案手法によるシーンフローの計算，および3次元運動場の時間変化を記号化し，前方の3次元環境の事 象を言語化できることを確認した． |
| （英） | An autonomous car is a typical example of autonomous robots. For an autonomous robot, recognition of environment around it is an essential problem to decide the next action in the work space. Three-dimensional geometric configuration in the work space provides information for the next action. Usually, geometric configuration around robots temporally changes partially because of robot motion and motion of obstacles in the work space. This paper proposes a method for symbolisation of temporal changes in work space using scene flow field for recognition of the event in the work space. The proposed algorithm consists from 2-pathes to compute accurately scene flow field. The algorithm next symbolises the motion field using directional statistics. Our method extracts words of motion in front of the robots from images captured by a robot-mounted stereo camera system. For numerical examples, we extract words of motion from KITTI scene flow Datasets 2015. The results shows efficiency of the method for the extraction of events in front of the robot. |
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| キーワード | （和） | シーンフロー / 記号化 / 方向統計 / 自律走行 / / / / |
| （英） | scene flow / symbolisation / directional analysis / autonomous driving / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 115, no. 517, PRMU2015-185, pp. 125-130, 2016年3月. | |
| 資料番号 | PRMU2015-185 | |
| 発行日 | 2016-03-17 (BioX, PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | BioX2015-62 PRMU2015-185 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU BioX |
| 開催期間 | 2016-03-24 - 2016-03-25 |
| 開催地（和） | 産業技術総合研究所 臨海副都心センター 別館 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | マルチモーダルな人物行動認識・認証・解析技術 及び 著作権・プライバシー保護 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2016-03-PRMU-BioX |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 3次元運動の言語化に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Symbolisation of Scene Flow Field |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | シーンフロー / scene flow |
| キーワード(2)（和/英） | 記号化 / symbolisation |
| キーワード(3)（和/英） | 方向統計 / directional analysis |
| キーワード(4)（和/英） | 自律走行 / autonomous driving |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 加藤 知弥 / Tomoya Kato / カトウ トモヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 千葉大学 (略称： 千葉大) Chiba University (略称： Chiab Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 井宮 淳 / Atushi Imiya / イミヤ アツシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 千葉大学 (略称： 千葉大) Chiba University (略称： Chiba Univ) |
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| 講演者 | 第2著者 |
| 発表日時 | 2016-03-25 13:30:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | BioX2015-62, PRMU2015-185 |
| 巻番号（vol） | vol.115 |
| 号番号（no） | no.516(BioX), no.517(PRMU) |
| ページ範囲 | pp.125-130 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-03-17 (BioX, PRMU) |
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