講演抄録/キーワード |
講演名 |
2016-10-06 11:00
姿勢推定のための局所特徴量を用いた符号化マーカの提案 ○小堀訓成(トヨタ自動車)・出口大輔・井手一郎・村瀬 洋(名大) IE2016-65 |
抄録 |
(和) |
本稿で提案するマーカは,(i)雑然とした環境でも見つけやすい",(ii)マーカの姿勢を算出可能,(iii)マーカの占有面積を小さくできるといった複数の有用な特徴を持つ.提案するマーカは,ランダムなドットパターンから構成され,ドットの検出にSpectral SIFT を利用する.ランダムドットから構成される三角形の面積比(アフィン不変な量)を幾何特徴として用い,その三角形の面積比をLocally Likely Arrangement Hashing による高速な検索によってマーカを検出する.マーカ内に埋め込むデータは,ドットの大小を用いて符号化し,マーカの検出領域とデータ領域を共通にすることでマーカサイズを小さくする.先行研究であるランダムドットマーカとの比較を通して,提案するマーカが検出性能に優れていることを示す. |
(英) |
The proposed marker has the following three aspects, (i) the marker is easy-to-find under a cluttered background (ii) the marker is calculable for it's posture (iii) the marker size can be small. The proposed marker is composed of a random dots pattern, and uses Spectral SIFT for a dots detection. Besides it uses an area ratio of triangles which are composed of dots as a geometry feature from a random dots pattern and retrieves the features speedily by Locally Likely Arrangement Hashing (LLAH) so that the correct marker is identified. Moreover a data is encoded to scale sizes of dots in the marker by using Spectral SIFT. We show the above by our experiments. |
キーワード |
(和) |
ランダムドットマーカ / Locally Likely Arrangement Hashing / Spectral SIFT / / / / / |
(英) |
Random Dot Marker / Locally Likely Arrangement Hashing / Spectral SIFT / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 116, no. 239, IE2016-65, pp. 1-5, 2016年10月. |
資料番号 |
IE2016-65 |
発行日 |
2016-09-29 (IE) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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IE2016-65 |