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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2017-10-12 13:30 自律移動ロボットの状況認識に基づく適応的補助に関する研究 ○大野貴也・鹿嶋雅之・福元伸也・佐藤公則・渡邊 睦（鹿児島大）  PRMU2017-76 |
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| 抄録 | （和） | 近年，様々なコミュニケーションロボットが開発され，身近な存在となりつつある．一方，コミュニケーションロボットは環境への働きかけを行うことができないため，日常生活の中で人と共存するには，コミュニケーションを介した人との協調が重要となる．そこで本稿では，ロボット視点のカメラや距離センサを用いて自律移動ロボットが周囲の状況を認識し、周囲の人とコミュニケーションを行うことで，人と協調して適応的に補助を行うシステムを提案する．車椅子を利用する人がエレベータで移動する状況を想定し，具体的な補助の内容として，荷物の運搬やドアの開閉，障害物の排除を設定した．ロボットが荷物の運搬やドアの開閉を人と協調して行い，エレベータ付近に移動するところまでシステムの試作を行った．また，肯定・否定の挙動認識，人物検出とドア開閉認識に関して実験を行い，提案手法の有効性を確認した． |
| （英） | In recent years, various communication robots have been developed and becoming familiar existence. Meanwhile, since communication robots can’t engage the environment, cooperation with people through communication is important to coexist with people in daily life. So in this paper, a system that autonomous mobile robot recognizes surrounding situation using robot viewpoint camera and depth sensor, and adaptively supports people in cooperation with surrounding people is proposed. Assuming a situation where a person using a wheelchair is traveling by an elevator, transportation of luggage, opening and closing of doors, and elimination of obstacles were set as a concrete assistance. A prototype system on the part where the robot carries baggage and opened and closed the door in cooperation with people and moves to the vicinity of the elevator was made. In addition, experiments on door opening / closing recognition, positive / negative behavior recognition was conducted. Experimental results in our indoor room have shown the effectiveness of proposed method. | |
| キーワード | （和） | 状況認識 / 適応的補助 / HRI / 福祉ロボット / / / / |
| （英） | Situation recognition / Adaptive support / Human-robot interaction / Welfare robot / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 117, no. 238, PRMU2017-76, pp. 79-84, 2017年10月. | |
| 資料番号 | PRMU2017-76 | |
| 発行日 | 2017-10-05 (PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2017-76 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
| 開催期間 | 2017-10-12 - 2017-10-13 |
| 開催地（和） | 熊本大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 深層学習 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2017-10-PRMU |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自律移動ロボットの状況認識に基づく適応的補助に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Research on Adaptive Assistance Based on Situation Recognition of Robot |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 状況認識 / Situation recognition |
| キーワード(2)（和/英） | 適応的補助 / Adaptive support |
| キーワード(3)（和/英） | HRI / Human-robot interaction |
| キーワード(4)（和/英） | 福祉ロボット / Welfare robot |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大野 貴也 / Takaya Ono / オオノ タカヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 鹿児島大学 (略称： 鹿児島大) Kagoshima University (略称： Kagoshima Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鹿嶋 雅之 / Masayuki Kashima / カシマ マサユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 鹿児島大学 (略称： 鹿児島大) Kagoshima University (略称： Kagoshima Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福元 伸也 / Shinya Fukumoto / フクモト シンヤ |
| 第3著者 所属（和/英） | 鹿児島大学 (略称： 鹿児島大) Kagoshima University (略称： Kagoshima Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 公則 / Kiminori Sato / サトウ キミノリ |
| 第4著者 所属（和/英） | 鹿児島大学 (略称： 鹿児島大) Kagoshima University (略称： Kagoshima Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡邊 睦 / Mutsumi Watanabe / ワタナベ ムツミ |
| 第5著者 所属（和/英） | 鹿児島大学 (略称： 鹿児島大) Kagoshima University (略称： Kagoshima Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2017-10-12 13:30:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2017-76 |
| 巻番号（vol） | vol.117 |
| 号番号（no） | no.238 |
| ページ範囲 | pp.79-84 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2017-10-05 (PRMU) |
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