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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2019-03-18 16:40 二次元三角格子平面における7台の自律分散ロボットによる集合について ○大藪匡記・金 鎔煥・片山喜章（名工大）  COMP2018-52 |
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| 抄録 | （和） | 本論文では二次元格子平面のモデルのひとつである三角格子平面上において共通座標系を持たない自律分散ロボットの集合問題を扱う．本論文で扱う集合問題は最も遠いロボット同士の距離が最小になるようにロボットを配置させる問題である．ロボットは格子点にのみ存在でき，格子点間を移動する．各ロボットが移動可能な点は自身の存在する点の周囲6 点である．ロボットは自身の存在する点から決められた距離(以下，視野)以内の点に存在する他のロボットのみを観測でき，観測の結果を入力として，全てのロボットが同じアルゴリズムに従って行き先を決定し移動する．ロボットは完全同期で動作し，各ロボットはロボットの台数を知っているものとし，その台数は7台とする．本論文では各ロボットが視野2を持ち，$x$軸の向きとその方向，そしてキラリティに合意を持つ場合集合を達成するアルゴリズムを提案する．さらに$x$軸に合意がなく，視野1のモデルでは集合問題が達成できないことを示す． |
| （英） | In this paper, we propose a distributed algorithm to solve a gathering problem for autonomous mobile robots in a triangular grid plane without any global coordinate system. Every robot agrees on the one axis and chirality, and has limited visibility such that it can observe other robots within a constant distance from itself. Also, we prove an impossibility of gathering problem when every robot agrees chirality only (no agreement on any axis), and has limited visibility with distance 1. | |
| キーワード | （和） | 自律分散ロボット / 集合問題 / 三角格子平面 / 局所座標系 / / / / |
| （英） | mobile robot / gathering problem / isometric grid / triangular grid plane / local coordinate system / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 118, no. 517, COMP2018-52, pp. 55-62, 2019年3月. | |
| 資料番号 | COMP2018-52 | |
| 発行日 | 2019-03-11 (COMP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | COMP2018-52 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP |
| 開催期間 | 2019-03-18 - 2019-03-18 |
| 開催地（和） | 東京大学 |
| 開催地（英） | The University of Tokyo |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | COMP |
| 会議コード | 2019-03-COMP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 二次元三角格子平面における7台の自律分散ロボットによる集合について |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | On a Gathering by Seven Autonomous Mobile Robots in 2D Triangular Grid Plane |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律分散ロボット / mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 集合問題 / gathering problem |
| キーワード(3)（和/英） | 三角格子平面 / isometric grid |
| キーワード(4)（和/英） | 局所座標系 / triangular grid plane |
| キーワード(5)（和/英） | / local coordinate system |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大藪 匡記 / Masaki Oyabu / オオヤブ マサキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 金 鎔煥 / Yonghwan Kim / キム ヨンファン |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 片山 喜章 / Yoshiaki Katayama / カタヤマ ヨシアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NIT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2019-03-18 16:40:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | COMP |
| 資料番号 | COMP2018-52 |
| 巻番号（vol） | vol.118 |
| 号番号（no） | no.517 |
| ページ範囲 | pp.55-62 |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2019-03-11 (COMP) |
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