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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-01-31 13:25 屋外巡視向け自律走行ロボットシステムの開発 ○室谷和哉・長谷島範安・緒方健人・江阪勇太・五十嵐悠一・西村卓真（日立）  SeMI2019-117 |
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| 抄録 | （和） | 近年の人口減少及び超高齢化に伴い労働人口が加速度的に減少することが見込まれており，産業・物流・インフラなど，複数の分野で人手不足が社会問題となりつつある．そこで本研究では，屋外での巡視業務の無人化に向けた自律走行ロボットシステムを開発する．自己位置推定用にGPS，LiDAR，IMU，巡視用に全天球カメラを搭載したクローラ型ロボットを試作し，自律走行実験を行った．舗装路面上では，120mの右左折を含む経路において，目標最大誤差0.20mに対して最大誤差0.16mの経路追従精度を得た．未舗装路面については，0.1mの段差昇降と芝生上の走行を含む経路において，最大誤差0.22mの経路追従精度を得た． |
| （英） | In recent years, the working population is expected to decline at an accelerating pace in Japan, because of the population decline and the super aging. In various fields such as industry, logistics, infrastructure, the shortage of workers has becoming a social problem. With this background, this research develops an autonomous mobile robot system to automate the outside patrol. We prototyped a crawler robot with GPS, LiDAR, IMU, for localization, and an omnidirectional camera for patrol. In the autonomous driving experiment on 120 m route containing left/right turn on a paved ground, the maximum error from the reference route was 0.16 m, with the target maximum error of 0.2 m. Also, on a route containing 0.1 m step up/down and unpaved ground (lawn), the maximum error was 0.22 m. | |
| キーワード | （和） | 屋外巡視 / 自律走行 / ロボット / / / / / |
| （英） | Outside Patrol / Autonomous / Mobile Robot / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 406, SeMI2019-117, pp. 75-78, 2020年1月. | |
| 資料番号 | SeMI2019-117 | |
| 発行日 | 2020-01-23 (SeMI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SeMI2019-117 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI |
| 開催期間 | 2020-01-30 - 2020-01-31 |
| 開催地（和） | ことひら温泉琴参閣 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | センシング，モビリティ，モバイル・ユビキタスコンピューティング，センサ・アドホック・モバイルネットワーク，アプリケーション，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2020-01-SeMI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 屋外巡視向け自律走行ロボットシステムの開発 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of Autonomous Mobile Robot System for Outside Patrol |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 屋外巡視 / Outside Patrol |
| キーワード(2)（和/英） | 自律走行 / Autonomous |
| キーワード(3)（和/英） | ロボット / Mobile Robot |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 室谷 和哉 / Kazuya Murotani / ムロタニ カズヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 株式会社日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 長谷島 範安 / Noriyasu Hasejima / ハセジマ ノリヤス |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 緒方 健人 / Takehito Ogata / オガタ タケヒト |
| 第3著者 所属（和/英） | 株式会社日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 江阪 勇太 / Yuta Esaka / エサカ ユウタ |
| 第4著者 所属（和/英） | 株式会社日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 五十嵐 悠一 / Yuichi Igarashi / イガラシ ユウイチ |
| 第5著者 所属（和/英） | 株式会社日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 西村 卓真 / Takuma Nishimura / ニシムラ タクマ |
| 第6著者 所属（和/英） | 株式会社日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-01-31 13:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | SeMI2019-117 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.406 |
| ページ範囲 | pp.75-78 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2020-01-23 (SeMI) |
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