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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-03-01 10:25 自律移動ペアロボットシステムにおいてSSYNCで充填問題を解くアルゴリズムについて ○山田涼斗・金 鎔煥・片山喜章（名工大）  COMP2019-46 |
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| 抄録 | （和） | 自律移動ロボットシステムとは自律移動可能な複数のロボットで構成される分散システムの一種で，各ロボットは「他ロボットの位置の観測」「移動先の計算」「移動」のサイクルを繰り返す． そのシステムにおいて扱われるロボットを，2台1組で動作するようにモデルを拡張したものが自律移動ペアロボットシステムである． 本論文では半同期(SSYNC)でサイクルを繰り返し実行し，三角格子平面上を移動するペアロボットを扱う． ペアロボットを構成する各ロボットの視野範囲は周囲6点，座標系は1軸の向きと方向に合意があり，移動した方向を4状態として保持(internal-light，4色)することができる． 本論文で扱う平面領域の充填問題は，平面上に与えられた領域内のすべての点にペアロボットを配置する問題である． 本論文では，上記モデルのペアロボットによる平面領域の充填問題を解くアルゴリズムを提案し，その正当性を証明する． |
| （英） | Autonomous mobile robot system is a distributed system consisting of autonomous mobile robots which operate in Look-Compute-Move cycles． As an extension of an autonomous mobile robot system，an autonomous mobile pair-robot system consisting of autonomous mobile robots where every predetermined two robots operate as one pair is proposed． In this paper，we propose an algorithm to solve a filling problem，the robots are required to place themselves on all the points in a given area，in autonomous mobile pair-robot system and prove its correctness． The proposed algorithm correctly solve a filling problem when each robot has a limited visibility，equips with a light taking one of four colors，and agrees a direction and orientation of one axis in semi-synchronous (SSYNC) scheduler． |
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| キーワード | （和） | 自律移動ロボットシステム / 自律移動ペアロボットシステム / 充填問題 / / / / / |
| （英） | autonomous mobile robot system / autonomous mobile pair-robot system / filling problem / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 433, COMP2019-46, pp. 9-16, 2020年3月. | |
| 資料番号 | COMP2019-46 | |
| 発行日 | 2020-02-23 (COMP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | COMP2019-46 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP |
| 開催期間 | 2020-03-01 - 2020-03-01 |
| 開催地（和） | 電気通信大学 |
| 開催地（英） | The University of Electro-Communications |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | COMP |
| 会議コード | 2020-03-COMP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自律移動ペアロボットシステムにおいてSSYNCで充填問題を解くアルゴリズムについて |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | On a Filling Algorithm for an Autonomous Mobile Pair-Robot System in SSYNC Scheduler |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボットシステム / autonomous mobile robot system |
| キーワード(2)（和/英） | 自律移動ペアロボットシステム / autonomous mobile pair-robot system |
| キーワード(3)（和/英） | 充填問題 / filling problem |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山田 涼斗 / Yamada Ryoto / ヤマダ リョウト |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 金 鎔煥 / Yonghwan Kim / キム ヨンファン |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Inst. of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 片山 喜章 / Yoshiaki Katayama / カタヤマ ヨシアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： Nagoya Inst. of Tech.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-03-01 10:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | COMP |
| 資料番号 | COMP2019-46 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.433 |
| ページ範囲 | pp.9-16 |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2020-02-23 (COMP) |
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