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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-03-10 17:50 二次元走査型光距離センサと天球カメラを用いた三次元復元に関する検討 ○山﨑 功・田内 康・水上嘉樹（山口大）  ITS2019-72 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，二次元走査型光距離センサとサーボによる回転機構の組み合わせで取得した三次元点群を，天球カメラにより得られた画像に基づいて着色することで三次元空間の復元を試みる．ここで，サーボ機構に対する距離センサの相対姿勢の推定精度が低いと三次元点群の形状にひずみが生じる．また，サーボ機構に対するカメラの相対姿勢の推定精度が低いと点群が不自然に着色される．これらの課題に対する自動補正手法を提示した上で，複数位置で取得された三次元点群とカメラ画像に基づいた三次元復元手法について述べる． |
| （英） | In this study, we attempt to reconstruct a 3D structure by synthesizing 3D point cloud obtained with a combination of a scanning laser range finder, a rotation mechanism by a servo and images obtained by a spherical camera.Here, if the estimation accuracy of the relative attitude of the range finder with respect to the servo mechanism is low, the shape of the 3D point cloud will be distorted. Also, if the estimation accuracy of the relative attitude of the camera to the servo mechanism is low, the point cloud is colored unnaturally. We present an automatic correction method for these problems and describe a 3D reconstruction method based on 3D point clouds and camera images that acquired at multiple positions. | |
| キーワード | （和） | 点群 / カメラ画像 / キャリブレーション / ICP / サーボ機構 / / / |
| （英） | point cloud / camera image / calibration / ICP / servo mechanism / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 472, ITS2019-72, pp. 105-110, 2020年3月. | |
| 資料番号 | ITS2019-72 | |
| 発行日 | 2020-03-03 (ITS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2019-72 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS IEE-ITS |
| 開催期間 | 2020-03-10 - 2020-03-10 |
| 開催地（和） | 立命館大学(BKC) |
| 開催地（英） | Ritsumeikan Univ. (BKC) |
| テーマ（和） | ITS情報処理，一般 |
| テーマ（英） | Information Processing for ITS, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2020-03-ITS-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 二次元走査型光距離センサと天球カメラを用いた三次元復元に関する検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A study on three-dimensional reconstruction using a scanning laser range finder and a spherical camera |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 点群 / point cloud |
| キーワード(2)（和/英） | カメラ画像 / camera image |
| キーワード(3)（和/英） | キャリブレーション / calibration |
| キーワード(4)（和/英） | ICP / ICP |
| キーワード(5)（和/英） | サーボ機構 / servo mechanism |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山﨑 功 / Kou Yamasaki / ヤマサキ コウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 山口大学 (略称： 山口大) Yamaguchi University (略称： Yamaguchi Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田内 康 / Yasushi Tauchi / タウチ ヤスシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 山口大学 (略称： 山口大) Yamaguchi University (略称： Yamaguchi Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 水上 嘉樹 / Yoshiki Mizukami / ミズカミ ヨシキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 山口大学 (略称： 山口大) Yamaguchi University (略称： Yamaguchi Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-03-10 17:50:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2019-72 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.472 |
| ページ範囲 | pp.105-110 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-03-03 (ITS) |
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