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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2020-03-16 10:30 遠赤外線カメラを用いたエピポーラ幾何に基づく照明環境の違いに頑健な自車位置推定に関する基礎検討 ○久徳遙矢・秋田時彦・三田誠一（豊田工大）  PRMU2019-68 |
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| 抄録 | （和） | 近年，先進運転支援システムや自動運転システムが注目されている． その要素技術となる自車位置推定は，その誤りが事故に直結するため，高い頑健性が求められる． そのため報告者はこれまでに，車載可視光カメラを用い，エピポーラ幾何に基づくフレーム間距離による車両進行方向に対する自車位置推定手法を提案してきた． しかし，可視光カメラは低照度や逆光などの悪環境において大きな情報の欠損や見えの差異が生じる． そこで本報告では，遠赤外線カメラを用いた照明環境の違いに頑健な自車位置推定手法に関して基礎的な検討を加えた結果について報告する． |
| （英） | Recently, advanced driving support systems and autonomous driving systems have attracted attention. Ego-localization is one of those key technologies, and it must needs robustness because its error leads directly to accidents. Therefore, I had proposed an ego-localization method based on the epipolar geometry using a visible light camera. However, visible light cameras have large information loss and differences of appearance under difficult environments such as nighttime and backlight. This report presents the results of a basic study on a method for ego-localization with robustness for differences in lighting environment using a far-infrared camera. |
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| キーワード | （和） | 自車位置推定 / 遠赤外線カメラ / エピポーラ幾何 / DPマッチング / / / / |
| （英） | Ego-localization / Far-infrared camera / Epipolar geometry / Dynamic Time Warping / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 119, no. 481, PRMU2019-68, pp. 15-20, 2020年3月. | |
| 資料番号 | PRMU2019-68 | |
| 発行日 | 2020-03-09 (PRMU) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2019-68 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IPSJ-CVIM |
| 開催期間 | 2020-03-16 - 2020-03-17 |
| 開催地（和） | 京都大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 安全安心、セキュリティ・防災 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2020-03-PRMU-CVIM |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 遠赤外線カメラを用いたエピポーラ幾何に基づく照明環境の違いに頑健な自車位置推定に関する基礎検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Basic Study on Epipolar Geometry-based Ego-localization under Variable Illumination Conditions using a Far Infrared Camera |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自車位置推定 / Ego-localization |
| キーワード(2)（和/英） | 遠赤外線カメラ / Far-infrared camera |
| キーワード(3)（和/英） | エピポーラ幾何 / Epipolar geometry |
| キーワード(4)（和/英） | DPマッチング / Dynamic Time Warping |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 久徳 遙矢 / Haruya Kyutoku / キュウトク ハルヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 豊田工業大学 (略称： 豊田工大) Toyota Technological Institute (略称： Toyota Tech. Inst.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 秋田 時彦 / Tokihiko Akita / アキタ トキヒコ |
| 第2著者 所属（和/英） | 豊田工業大学 (略称： 豊田工大) Toyota Technological Institute (略称： Toyota Tech. Inst.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三田 誠一 / Seiichi Mita / ミタ セイイチ |
| 第3著者 所属（和/英） | 豊田工業大学 (略称： 豊田工大) Toyota Technological Institute (略称： Toyota Tech. Inst.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2020-03-16 10:30:00 |
| 発表時間 | 15分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2019-68 |
| 巻番号（vol） | vol.119 |
| 号番号（no） | no.481 |
| ページ範囲 | pp.15-20 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2020-03-09 (PRMU) |
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