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講演抄録/キーワード
講演名 2021-10-23 15:05
ペアボットモデルを用いた直線から三角形への形状形成アルゴリズムについて
田口雄哉金 鎔煥片山喜章名工大COMP2021-18
抄録 (和) 本研究は自律分散ロボットシステムを拡張したモデルであるペアボットモデルを用いて形状形成問題を考える.ペアボットモデルとはロボットを2台で1組としたモデルであり,2台を1組にすることにより問題解決能力が大きく変化することから近年注目を浴びている.本稿では,各ロボットが二軸の向きと方向が共通の局所座標系をもつ三角格子平面上で視野範囲が1でロボットの総台数を知らない場合に,直線上に配置されたペアボットを三角形に配置する形状形成アルゴリズムを提案し,その正当性を示す. 
(英) In this study, we consider the pattern formation problem in the Pairbot model, which is an extended model of autonomous mobile robot system: each Pairbot consists of a pair of autonomous mobile robots, and the two paired robots can distinguish each other. We assume that Each robot has a local coordinate system with agreement on the directions and orientations. No robot knows the total number of robots and the visibility range of each robot is one, i.e., each robot can observe only the robots in its adjacent points or its current position. We propose an algorithm to solve the pattern formation problem to form a triangle from a line, and prove the correctness of the algorithm.
キーワード (和) 自律分散ロボット / ペアボット / 形状形成問題 / / / / /  
(英) autonomous mobile robot / Pairbot / pattern formation problem / / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 121, no. 218, COMP2021-18, pp. 28-35, 2021年10月.
資料番号 COMP2021-18 
発行日 2021-10-16 (COMP) 
ISSN Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード COMP2021-18

研究会情報
研究会 COMP  
開催期間 2021-10-23 - 2021-10-23 
開催地(和) オンライン開催 
開催地(英) Online 
テーマ(和)  
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 COMP 
会議コード 2021-10-COMP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ペアボットモデルを用いた直線から三角形への形状形成アルゴリズムについて 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) On an Algorithm to form a Triangle from a Line Using Pairbot Model 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 自律分散ロボット / autonomous mobile robot  
キーワード(2)(和/英) ペアボット / Pairbot  
キーワード(3)(和/英) 形状形成問題 / pattern formation problem  
キーワード(4)(和/英) /  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 田口 雄哉 / Yuya Taguchi / タグチ ユウヤ
第1著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NIT)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 金 鎔煥 / Yonghwan Kim / キム ヨンファン
第2著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NIT)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 片山 喜章 / Yoshiaki Katayama / カタヤマ ヨシアキ
第3著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NIT)
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講演者 第1著者 
発表日時 2021-10-23 15:05:00 
発表時間 35分 
申込先研究会 COMP 
資料番号 COMP2021-18 
巻番号(vol) vol.121 
号番号(no) no.218 
ページ範囲 pp.28-35 
ページ数
発行日 2021-10-16 (COMP) 


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