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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-01-22 15:10 状態フィードバックモデルに基づくバランス運動のパラメータ表示について ～ 1自由度モデルの提案 ～ ○中村友哉・山仲芳和・吉田勝俊（宇都宮大）  NLP2021-113 MICT2021-88 MBE2021-74 |
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| 抄録 | （和） | ヒトとヒトが協調する運動を解析することを目的に，著者らはこれまで協調バランス運動を研究し，その統計的な性質を明らかにした．しかし，得られた挙動の制御工学的な特徴を議論するには至らなかった．そこで本研究では，そういった特徴を解明する前段階として，単独バランス運動を表す$1$自由度の状態フィードバックモデルを提案し，パラメータ同定を行う．得られたパラメータ値に基づく数値解と実験データの誤差を両者の確率密度関数の残差で評価する．その結果，$98%$を超えるモデル適合率が得られることを示す．また，こうして得られたパラメータ値を理学療法学的に解釈し，被験者ごとの特徴を明らかにする． |
| （英） | Our previous study performed cooperative balancing experiments between two human subjects and discussed their statistical characteristics. However, the human characteristics from the viewpoint of control engineering have never been analyzed. In this study, as a preliminary step for such analysis, we propose a single-degree-of-freedom state feedback model and identify its parameters to reproduce the individual balancing behavior of a human subject. The parameters are identified by minimizing the residual error between the measured probability density functions (PDFs) of human subjects and simulated PDFs of the proposed model. As a result, the model fitting ratio achieved over $98%$. Furthermore, the identified parameter values were interpreted in terms of physical therapy. |
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| キーワード | （和） | 協調運動 / モデル同定 / 確率密度関数 / 粒子群最適化法 / / / / |
| （英） | Cooperative task / Model identification / Probability density function / Particle Swarm Optimization / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 121, no. 335, NLP2021-113, pp. 193-198, 2022年1月. | |
| 資料番号 | NLP2021-113 | |
| 発行日 | 2022-01-14 (NLP, MICT, MBE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NLP2021-113 MICT2021-88 MBE2021-74 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP MICT MBE NC |
| 開催期間 | 2022-01-21 - 2022-01-23 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | NC, ME，MICT，NLP, 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2022-01-NLP-MICT-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 状態フィードバックモデルに基づくバランス運動のパラメータ表示について |
| サブタイトル（和） | 1自由度モデルの提案 |
| タイトル（英） | Parametrization of balancing tasks based on state feedback control model |
| サブタイトル（英） | Proposition of single-degree-of-freedom model |
| キーワード(1)（和/英） | 協調運動 / Cooperative task |
| キーワード(2)（和/英） | モデル同定 / Model identification |
| キーワード(3)（和/英） | 確率密度関数 / Probability density function |
| キーワード(4)（和/英） | 粒子群最適化法 / Particle Swarm Optimization |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中村 友哉 / Yuya Nakamura / ナカムラ ユウヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山仲 芳和 / Yoshikazu Yamanaka / ヤマナカ ヨシカズ |
| 第2著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 勝俊 / Katsutoshi Yoshida / ヨシダ カツトシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 宇都宮大学 (略称： 宇都宮大) Utsunomiya University (略称： Utsunomiya Univ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-01-22 15:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | NLP2021-113, MICT2021-88, MBE2021-74 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | no.335(NLP), no.336(MICT), no.337(MBE) |
| ページ範囲 | pp.193-198 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-01-14 (NLP, MICT, MBE) |
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