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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-02-22 10:45 シニアカー自動運転セットボックスのためのポテンシャル場を用いた経路計画 ○山本長太郎・伊東敏夫（芝浦工大）  ITS2021-42 IE2021-51 |
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| 抄録 | （和） | シニアカー自動運転を行う際 , 歩行者と同じ歩道を走行するため , 自動ドアや群衆など , 一般の自動運転では想 定できない特殊な状況が多く発生する . また , 現在 , 道路状況を 3D マップに付与し , 高精度マップとするダイナミックマップ の研究が行われている . しかし , シニアカーのような歩行者領域での自動運転を考えた場合 , 一般道路で用いるようなダイナミ ックマップとは状況が異なるため , 適用することが出来ない . 本研究では ポテンシャル場から道幅 情報をマップに追加した ま た 経路の直線・曲線判断を行った 最後に コストの低い追従手法の一つである Pure pursuitにポテンシャル場と経路形状を組 み合わせることで , 道の状態を把握し , 注視点距離と速度を最適な値へ調節する . |
| （英） | Research on path following for autonomous driving of mobility scooter is important. However, a special situation occurs because mobility scooter run same load with pedestrians. In addition, a dynamic map is a high-precision map by adding road conditions to a 3D map. In this study, we added the road width information from the potential field to the map. We also judged whether the route was straight or curved. Therefore, we research on adaptive route planning using Potential field. A look ahead distance and speed is adapted by around environment. | |
| キーワード | （和） | ポテンシャル場 / Pure pursuit / 制御 / シニアカー / ダイナミックマップ / / / |
| （英） | Potential field / Pure pursuit / Control / Seniorcar / Dynamic map / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 121, no. 373, ITS2021-42, pp. 103-108, 2022年2月. | |
| 資料番号 | ITS2021-42 | |
| 発行日 | 2022-02-14 (ITS, IE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2021-42 IE2021-51 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE ITS ITE-AIT ITE-ME ITE-MMS |
| 開催期間 | 2022-02-21 - 2022-02-22 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | 画像処理，一般 |
| テーマ（英） | Image Processing, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2022-02-IE-ITS-AIT-ME-MMS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | シニアカー自動運転セットボックスのためのポテンシャル場を用いた経路計画 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Adaptive route planning for an autonomous driving setbox by potential field |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ポテンシャル場 / Potential field |
| キーワード(2)（和/英） | Pure pursuit / Pure pursuit |
| キーワード(3)（和/英） | 制御 / Control |
| キーワード(4)（和/英） | シニアカー / Seniorcar |
| キーワード(5)（和/英） | ダイナミックマップ / Dynamic map |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山本 長太郎 / Chotaro Yamamoto / ヤマモト チョウタロウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) shibaura institute of technology (略称： SIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 伊東 敏夫 / Toshio Ito / イトウ トシオ |
| 第2著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) shibaura institute of technology (略称： SIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-02-22 10:45:00 |
| 発表時間 | 15分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2021-42, IE2021-51 |
| 巻番号（vol） | vol.121 |
| 号番号（no） | no.373(ITS), no.374(IE) |
| ページ範囲 | pp.103-108 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-02-14 (ITS, IE) |
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