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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-05-19 14:20 自律分散ロボットで間隔dの均一配置を視野d-1で実現するアルゴリズム ○相津俊介・金 鎔煥・片山善章（名工大）  COMP2022-3 |
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| 抄録 | （和） | 自律分散ロボットシステムは自律的に動作するロボット群が協調して動作し与えられた1つの目標を達成するシステムのことを言う.また,ロボットはIDを持たないなどの多くの設定(ロボットモデル)を持っている.そして,自律分散ロボットシステムにおいてモデルと扱う問題の可解性やトレードオフが近年注目を浴びている.本研究では自律分散ロボットシステムで間隔$d$の均一配置問題を考える.本稿では共通の方向を持ち視野範囲が$d-1$しかない有限正方形グリッドグラフ上のロボットが間隔dしか知らない場合に,上に集まった配置から間隔$d$の均一配置を行うアルゴリズムを提案し,その正当性を示す. |
| （英） | Distributed autonomous mobile robot system consisting of many mobile computational entities (called robots) achieves the common goal by cooperation among the robots. There are many assumptions (i.e., system model) such as identifiers can be considered, and to clarify the relationship between the system model and the solvability of the problem has recently attracted much attention. In this study, we consider the uniform scattering problem with d-Spacing in autonomous robots system. In this paper, we propose an algorithm to solve uniform scattering problem with d-spacing from some specific initial configurations when every robot has (d-1)-visibility range and agrees on the directions and orientations of two axes. We also prove the correctness of the proposed algorithm. | |
| キーワード | （和） | 自律分散ロボット / 均一配置問題 / 離散平面 / / / / / |
| （英） | Autonomous Mobile Robots / Uniform Scattering / grid plane / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 33, COMP2022-3, pp. 17-24, 2022年5月. | |
| 資料番号 | COMP2022-3 | |
| 発行日 | 2022-05-12 (COMP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | COMP2022-3 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP IPSJ-AL |
| 開催期間 | 2022-05-19 - 2022-05-20 |
| 開催地（和） | オンライン開催 |
| 開催地（英） | Online |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | COMP |
| 会議コード | 2022-05-COMP-AL |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自律分散ロボットで間隔dの均一配置を視野d-1で実現するアルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Uniform Scattering Algorithm with d-Spacing by (d-1)-distance Visible Autonomous Mobile Robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律分散ロボット / Autonomous Mobile Robots |
| キーワード(2)（和/英） | 均一配置問題 / Uniform Scattering |
| キーワード(3)（和/英） | 離散平面 / grid plane |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 相津 俊介 / Syunsuke Aizu / アイヅ シュンスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NITech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 金 鎔煥 / Yonghwan Kim / キム ヨンファン |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NITech) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 片山 善章 / Yoshiaki Katayama / カタヤマ ヨシアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋工業大学 (略称： 名工大) Nagoya Institute of Technology (略称： NITech) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-05-19 14:20:00 |
| 発表時間 | 35分 |
| 申込先研究会 | COMP |
| 資料番号 | COMP2022-3 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.33 |
| ページ範囲 | pp.17-24 |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2022-05-12 (COMP) |
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