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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-11-24 11:20 LiDAR SLAMおよび3D点群マップを使用した移動体の屋内位置推定と可視化システムの性能評価 ○二村美彩・金井謙治・甲藤二郎（早大）  CS2022-50 IE2022-38 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，筆者らの先行研究である2D LiDARを利用した屋内位置推定システムを，3D点群空間を利用し屋内位置推定および可視化するシステムへと拡張を行う．実験エリア対象となる早稲田大学のビル建物内の3D点群データを取得し，3D点群空間を構築する．その後，構築した3D空間をグローバルマップとして定義し，3D空間を2D画像に変換して，先行システムの位置推定手法を適用することで3D空間上に自己位置の推定および可視化を行う．評価実験を通して，本システムは，3D空間上に高精度に自己位置を可視化できていることを確認する．また，エッジサーバとの連携のため，システムの各処理機能の処理時間の評価およびローカル5Gを利用した通信遅延の評価も行う． |
| （英） | In this paper, we extend our previous 2D LiDAR-based indoor localization system into the 3D system, enabling us to estimate and visualize the user’s position on 3D point cloud space. First, we capture the 3D space of the building floor at Waseda University and represent the 3D space using point clouds. Then, we estimate and visualize the user’s position using our system and 3D point cloud space. Through the performance evaluations of our system, the result confirms that the system achieves accurate indoor localization in the 3D space. In addition, we evaluate our system’s processing time and network delay via local 5G. | |
| キーワード | （和） | LiDAR SLAM / Indoor localization / 3D Point Clouds / Prototype System / / / / |
| （英） | LiDAR SLAM / Indoor localization / 3D Point Clouds / Prototype System / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 269, CS2022-50, pp. 13-18, 2022年11月. | |
| 資料番号 | CS2022-50 | |
| 発行日 | 2022-11-17 (CS, IE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CS2022-50 IE2022-38 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CS IE IPSJ-AVM ITE-BCT |
| 開催期間 | 2022-11-24 - 2022-11-25 |
| 開催地（和） | 名古屋工業大学 |
| 開催地（英） | Nagoya Institute of Technology |
| テーマ（和） | 画像符号化，通信・ストリーム技術，一般 |
| テーマ（英） | Image coding, Communications and streaming technologies, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CS |
| 会議コード | 2022-11-CS-IE-AVM-BCT |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | LiDAR SLAMおよび3D点群マップを使用した移動体の屋内位置推定と可視化システムの性能評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Performance Evaluations of LiDAR-based Indoor Localization and Visualization System using LiDAR SLAM and 3D Point Clouds |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | LiDAR SLAM / LiDAR SLAM |
| キーワード(2)（和/英） | Indoor localization / Indoor localization |
| キーワード(3)（和/英） | 3D Point Clouds / 3D Point Clouds |
| キーワード(4)（和/英） | Prototype System / Prototype System |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 二村 美彩 / Misa Nimura / ニムラ ミサ |
| 第1著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 金井 謙治 / Kenji Kanai / カナイ ケンジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 甲藤 二郎 / Jiro Katto / カットウ ジロウ |
| 第3著者 所属（和/英） | 早稲田大学 (略称： 早大) Waseda University (略称： Waseda Univ.) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-11-24 11:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CS |
| 資料番号 | CS2022-50, IE2022-38 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.269(CS), no.270(IE) |
| ページ範囲 | pp.13-18 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-11-17 (CS, IE) |
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