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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-12-16 10:20 動的出現クラスタ目的地探索のための群移動制御アルゴリズム ○謝 超・四方博之・滝沢泰久（関西大）  RCS2022-200 |
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| 抄録 | （和） | 自律移動ロボット等の移動体にセンサを搭載して未知環境のセンシングを行う移動センシングでは, センシング対象の位置や数が不明のため, センシング対象からの信号に基づきセンシング対象を探索する必要がある. この未知環境センシングでは, センシング対象が時間経過とともに特定のエリアに集中して動的に出現する場合がある. 本稿では, 移動体が過去に存在した位置から離れる方向へ移動しながら信号探索を行う履歴考慮探索法に注目する. この履歴考慮探索法では探索済のエリアを再度探索する重複探索抑制効果を自己履歴ベクトルの大きさで制御する. 本稿では, 上述した動的出現クラスタ目的地に対し, 自己履歴ベクトルの大きさを動的に制御することで近傍・遠方エリアのセンシング対象を効率的に探索する方式を提案する. そして, 計算機シミュレーションにより, 提案方式の有効性検証を行う. |
| （英） | In mobile sensing, which conducts sensing operations by installing a sensor on an autonomous mobile robot, the position and number of sensing targets are in general unknown, therefore, it is necessary for the robot itself to search for the sensing targets. Especially, in some practical applications, targets arrive in a specific area with high density, forming clusters, with their arriving rate dynamically varying over time. In this work, we focus on a searching mechanism of such clustered targets dynamically arriving in a sensing area, which exploits a history of searching positions of each mobile robot. In this searching mechanism, the magnitude of history vector plays an important role to control the effect to avoid redundant movement for each robot to search areas already visited by itself in the recent operations. In this paper, we propose a mechanism for each robot to dynamically control the magnitude of history vector to efficiently search for clustered targets dynamically arriving around each robot. We investigate the efficiency of the proposed mechanism by comparing its performance with a conventional scheme by computer simulations. | |
| キーワード | （和） | 自律移動ロボット / 移動センシング / 群知能 / 無線通信 / / / / |
| （英） | Autonomous mobile robot / Mobile sensing / Swarm Intelligence / Wireless communications / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 311, RCS2022-200, pp. 81-86, 2022年12月. | |
| 資料番号 | RCS2022-200 | |
| 発行日 | 2022-12-08 (RCS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | RCS2022-200 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | RCS NS |
| 開催期間 | 2022-12-15 - 2022-12-16 |
| 開催地（和） | 名古屋工業大学＋オンライン開催 |
| 開催地（英） | Nagoya Institute of Technology, and Online |
| テーマ（和） | マルチホップ／リレー／協調，耐災害無線ネットワーク，センサ・メッシュネットワーク，アドホックネットワーク，D2D・M2M，無線ネットワークコーディング，ハンドオーバ/AP切替/接続セル制御/基地局間負荷分散/モバイルNW動的再構成，QoS・QoE保証，無線VoIP，IoT，エッジコンピューティング，一般 |
| テーマ（英） | Multi-hop/Relay/Cooperation, Disaster-resistant wireless network, Sensor/Mesh network, Ad-hoc network, D2D/M2M, Wireless network coding, Handover/AP switching/Connected cell control/Load balancing among base stations/Mobile network dynamic reconfiguration, QoS/QoE assurance, Wireless VoIP, IoT, Edge computing, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | RCS |
| 会議コード | 2022-12-RCS-NS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 動的出現クラスタ目的地探索のための群移動制御アルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Swarm Mobility Control Algorithm for Searching Dynamically Arriving Clustered Targets |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律移動ロボット / Autonomous mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 移動センシング / Mobile sensing |
| キーワード(3)（和/英） | 群知能 / Swarm Intelligence |
| キーワード(4)（和/英） | 無線通信 / Wireless communications |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 謝 超 / Xie Chao / シャ チョウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 四方 博之 / Hiroyuki Yomo / ヨモ ヒロユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 滝沢 泰久 / Yasuhisa Takizawa / タキザワ ヤスヒサ |
| 第3著者 所属（和/英） | 関西大学 (略称： 関西大) Kansai University (略称： Kansai Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-12-16 10:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | RCS |
| 資料番号 | RCS2022-200 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.311 |
| ページ範囲 | pp.81-86 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-12-08 (RCS) |
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