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| 講演名 | 2022-12-23 10:55 水空合体ドローンのための音響測位方式 ○川田亮一・西谷明彦・小島淳一（KDDI総合研究所）  EA2022-73 |
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| 抄録 | （和） | 筆者らは，水域インフラ点検や養殖場監視における人手不足等の課題に対応するため，「水空合体ドローン」を開発中である．これは，陸上から目的水域まで空中ドローンが水中ドローンを抱えて自動飛行・目的水域で陸上から水中ドローンを遠隔操作し監視作業実施・作業終了後に再び両ドローンが合体し陸上拠点まで自動飛行で帰還するというものである．これを運用するには，水中ドローンの位置が陸上拠点側で実時間で把握できることが必須であり，このために音響測位機能を実装している．すなわち水中ドローンに超音波送出器を搭載し，空中ドローンにハイドロフォンを設置して，SSBL(Super Short Base Line)方式で水中ドローンの位置を測定している．本稿では，この水空合体ドローンのための音響測位方式について紹介すると共に，今後の展開に向けた改良方式の基礎検討を行う． |
| （英） | The authors are developing a "combined aerial and underwater drones" to address issues such as manpower shortages in water area infrastructure inspections and aquaculture farm monitoring. In this system, an aerial drone automatically flies with an underwater drone from land to the target water area, the underwater drone is controlled remotely from land to perform monitoring work, and after the work is completed, the two drones merge again and automatically fly back to the land base. To operate this system, it is essential that the underwater drone's position be known in real time at the land base, so an acoustic positioning system is implemented. The underwater drone is equipped with an ultrasonic transmitter (pinger) and an aerial drone is equipped with hydrophones to measure the position of the underwater drone using the SSBL (Super Short Base Line) method. This paper introduces the acoustic positioning method for our combined aerial and underwater drones, as well as the basic study of an improved method for future deployment. | |
| キーワード | （和） | 水空合体ドローン / 音響測位 / SSBL / 相互相関 / 反復勾配法 / / / |
| （英） | Combined aerial and underwater drones / acoustic positioning / SSBL / cross correlation / iterative gradient method / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 324, EA2022-73, pp. 72-77, 2022年12月. | |
| 資料番号 | EA2022-73 | |
| 発行日 | 2022-12-15 (EA) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | EA2022-73 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | EA US |
| 開催期間 | 2022-12-22 - 2022-12-23 |
| 開催地（和） | サテライトキャンパスひろしま |
| 開催地（英） | Satellite Campus Hiroshima |
| テーマ（和） | ＜音響・超音波サブソサイエティ合同研究会＞応用／電気音響，超音波一般 |
| テーマ（英） | [Joint Meeting on Acoustics and Ultrasonics Subsociety] Engineering/Electro Acoustics, Ultrasonics, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | EA |
| 会議コード | 2022-12-EA-US |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 水空合体ドローンのための音響測位方式 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Acoustic positioning method for combined aerial and underwater drones |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 水空合体ドローン / Combined aerial and underwater drones |
| キーワード(2)（和/英） | 音響測位 / acoustic positioning |
| キーワード(3)（和/英） | SSBL / SSBL |
| キーワード(4)（和/英） | 相互相関 / cross correlation |
| キーワード(5)（和/英） | 反復勾配法 / iterative gradient method |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川田 亮一 / Ryoichi Kawada / カワダ リョウイチ |
| 第1著者 所属（和/英） | 株式会社 KDDI総合研究所 (略称： KDDI総合研究所) KDDI Research, Inc. (略称： KDDI Research) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 西谷 明彦 / Akihiko Nishitani / ニシタニ アキヒコ |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社 KDDI総合研究所 (略称： KDDI総合研究所) KDDI Research, Inc. (略称： KDDI Research) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小島 淳一 / Junichi Kojima / コジマ ジュンイチ |
| 第3著者 所属（和/英） | 株式会社 KDDI総合研究所 (略称： KDDI総合研究所) KDDI Research, Inc. (略称： KDDI Research) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-12-23 10:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | EA |
| 資料番号 | EA2022-73 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.324 |
| ページ範囲 | pp.72-77 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-12-15 (EA) |
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