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講演抄録/キーワード
講演名 2023-01-26 11:25
移動を考慮した遠隔ロボットシステムにおける力覚センサを用いたロボット移動制御の効果
中川博詞石橋 豊名工大)・黄 平国岐阜聖徳学園大)・立岩佑一郎名工大CQ2022-64
抄録 (和) 本報告では,力覚フィードバックを用いた二つの遠隔ロボットシステム間で一つの物体を運ぶ協調作業に対して,ロボットの移動を考慮し,二つのロボットのうち片方の上下方向の急激な位置変化に対応することが可能なロボット移動制御について検討する.凸凹した道や段差がある道を移動する際に,ロボットの位置の差が大きくなると,物体に大きな力が生じ,破損する可能性があるため,運動方程式に基づいてロボットを移動させる制御を適用し,その効果を実験によって明らかにしている.実験では,既提案の力情報を用いたロボット位置制御,およびロボット位置を指数関数的に変更する制御と比較する. 
(英) In this report, for collaborative work of carrying an object between two remote robot systems with force feedback, by taking account of mobility of the robots, we study robot movement control which can respond to sudden changes of one of the two robots in the vertical direction. When the robot moves along uneven roads or roads with steps, the object may be broken owing to large force applied to the object if the positional difference between the robots becomes large. To solve the problem, we carry out robot movement control based on the motion equation, and we clarify the effect of the control by experiment. In the experiment, we compare the control and robot position control using force information and the control that changes the robot position exponentially, which were previously proposed.
キーワード (和) 遠隔ロボットシステム / 力覚フィードバック / ロボット移動制御 / 実験 / / / /  
(英) Remote robot system / Force feedback / Robot movement control / Experiment / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 122, no. 363, CQ2022-64, pp. 17-22, 2023年1月.
資料番号 CQ2022-64 
発行日 2023-01-19 (CQ) 
ISSN Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CQ2022-64

研究会情報
研究会 CQ CBE  
開催期間 2023-01-26 - 2023-01-27 
開催地(和) つくば国際会議場 
開催地(英) Epochal Tsukuba International Congress Center 
テーマ(和) AR/VR,放送サービス,映像/音声サービスの品質,高臨場感,ユーザ行動/心理,ユーザ体験,メディア品質,ネットワークの品質・QoS制御,災害時のネットワークとコミュニケーション,機械学習,ビデオコミュニケーション,一般 
テーマ(英) AR/VR, Broadcasting Service, Video/Voice Services Quality, High Realistic, User Behavior/Psychology, User Experience, Media Quality, Network Quality and QoS Control, Networks and Communications at Disaster, Machine Learning, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CQ 
会議コード 2023-01-CQ-CBE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 移動を考慮した遠隔ロボットシステムにおける力覚センサを用いたロボット移動制御の効果 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Effect of Robot Movement Control Using Force Sensor in Remote Robot Systems Taking Account of Mobility 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 遠隔ロボットシステム / Remote robot system  
キーワード(2)(和/英) 力覚フィードバック / Force feedback  
キーワード(3)(和/英) ロボット移動制御 / Robot movement control  
キーワード(4)(和/英) 実験 / Experiment  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 中川 博詞 / Hirofumi Nakagawa / ナカガワ ヒロフミ
第1著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 石橋 豊 / Yutaka Ishibashi / イシバシ ユタカ
第2著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 黄 平国 / Pingguo Huang / コウ ヘイコク
第3著者 所属(和/英) 岐阜聖徳学園大学 (略称: 岐阜聖徳学園大)
Gifu Shotoku Gakuen University (略称: GSGU)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 立岩 佑一郎 / Yuichiro Tateiwa / タテイワ ユウイチロウ
第4著者 所属(和/英) 名古屋工業大学 (略称: 名工大)
Nagoya Institute of Technology (略称: NITech)
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講演者 第1著者 
発表日時 2023-01-26 11:25:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 CQ 
資料番号 CQ2022-64 
巻番号(vol) vol.122 
号番号(no) no.363 
ページ範囲 pp.17-22 
ページ数
発行日 2023-01-19 (CQ) 


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