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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-03-16 14:00 RTK位置測位によるドローンの飛行実験 ○山田直生・平栗健史・清水博幸（日本工大）・木村共孝（同志社大）・島田智人・柴﨑 茜（埼玉県農業技研センター）・竹村圭弘（鳥取大）  CQ2022-94 |
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| 抄録 | （和） | 近年，ICTやIoT，ロボティックス技術を利用したスマート農業が注目を集めている．関連研究において，ドローンを用いたナシの受粉作業の研究開発が進められている．ドローンは，ナシの圃場を飛行し，受粉するための花を探索後，高精度で花粉を吹き付ける．これらの作業を実現するためには，位置測位によるドローンの飛行精度が求められる．従来の屋外用ドローンは，衛星からの信号を受信して自己位置を推定するGNSS（Global Navigation Satellite System） を利用して飛行するが，従来の測位手法では，指示経路から数m〜数十mの誤差が生じる．ナシなどの果樹園でドローンを飛行させる場合には，樹木間の狭い空間を少なくとも数十cmオーダーの精度で飛行させる必要があり，さらに樹木などによる衛星からの信号の遮蔽などの影響によって，GNSS単一での飛行制御は難しい．そこで本研究では，GNSSの位置情報に加えて，地上局による測位補正を行うRTK（Real Time Kinematic） を利用をすることで，果樹園内における数cmオーダーの測位を実現する．本稿では，位置測位の原理を解説し，RTKを用いた位置測位システムを開発することでドローンの飛行実験を実施したので報告をする． |
| （英） | In recent years, smart agriculture using ICT, IoT, and robotics technology has been attracting attention. In our related works, the pear pollination works technology using drones has being developed. The drones flies in pear fields, finds flowers for pollination, and then sprays pollen with high precision. In order to achieve these tasks, drone flight accuracy by positioning is required. Conventional outdoor drones fly using global navigation satellite system （GNSS）, which receives signals from satellites and estimates their own position. However, conventional positioning methods have an error of several meters to tens meters from indicated route. When flying the drones in the pear field, since it needs to fly through narrow spaces between trees with an accuracy into tens centimeters or less, flight control is very difficult. Therefore, in our study, in addition to GNSS position information, real time kinematic （RTK）, which performs positioning correction at the ground station, is used to achieve positioning within a few centimeters in the pear field. In this paper, we explain the principle of positioning, and report on the development of a positioning system using RTK and the flight experiment of a drone. |
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| キーワード | （和） | ドローン / 位置測位 / RTK-GNSS / / / / / |
| （英） | Drones / Positional measurement / RTK-GNSS / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 438, CQ2022-94, pp. 70-73, 2023年3月. | |
| 資料番号 | CQ2022-94 | |
| 発行日 | 2023-03-08 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2022-94 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IMQ IE MVE CQ |
| 開催期間 | 2023-03-15 - 2023-03-17 |
| 開催地（和） | 沖縄県青年会館（那覇市） |
| 開催地（英） | Okinawaken Seinenkaikan (Naha-shi) |
| テーマ（和） | 五感に訴えるオンラインメディアとその評価，および一般（魅力工学研究会協賛） |
| テーマ（英） | Media of five senses, Multimedia, Media experience, Picture codinge, Image media quality, Network,quality and reliability, etc（AC） |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2023-03-IMQ-IE-MVE-CQ |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | RTK位置測位によるドローンの飛行実験 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Drone flight experiment using RTK positioning |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ドローン / Drones |
| キーワード(2)（和/英） | 位置測位 / Positional measurement |
| キーワード(3)（和/英） | RTK-GNSS / RTK-GNSS |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山田 直生 / Naoki Yamada / ヤマダ ナオキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 日本工業大学 (略称： 日本工大) Nippon Institute Of Technology (略称： NIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 平栗 健史 / Takefumi Hiraguri / ヒラグリ タケフミ |
| 第2著者 所属（和/英） | 日本工業大学 (略称： 日本工大) Nippon Institute Of Technology (略称： NIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 清水 博幸 / Hiroyuki Shimizu / シミズ ヒロユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 日本工業大学 (略称： 日本工大) Nippon Institute Of Technology (略称： NIT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 木村 共孝 / Tomotaka Kimura / キムラ トモタカ |
| 第4著者 所属（和/英） | 同志社大学 (略称： 同志社大) Doushisha University (略称： Doshisha Univ..) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 島田 智人 / Tomohito Shimada / シマダ トモヒト |
| 第5著者 所属（和/英） | 埼玉県農業技術研究センター (略称： 埼玉県農業技研センター) Saitama Agricultural Technology Research Center (略称： SATRC) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 柴﨑 茜 / Akane Shibasaki / シマダ トモヒト |
| 第6著者 所属（和/英） | 埼玉県農業技術研究センター (略称： 埼玉県農業技研センター) Saitama Agricultural Technology Research Center (略称： SATRC) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 竹村 圭弘 / Yoshihiro takemura / |
| 第7著者 所属（和/英） | 鳥取大学 (略称： 鳥取大) Tottori (略称： Tottori Univ.) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-03-16 14:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2022-94 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.438 |
| ページ範囲 | pp.70-73 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2023-03-08 (CQ) |
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