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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-03-16 15:15 UAVを用いた無人災害救助のための想定危険度に基づく自律行動戦略 ○椚 幸也・山本 嶺・大坐畠 智（電通大）・山崎 託・三好 匠（芝浦工大）・上田清志（日大）  CQ2022-97 |
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| 抄録 | （和） | 無人航空機（UAV：Unmanned Aerial Vehicle）は，現代社会において急速な普及を見せており，近年では，災害発生時の捜索救助（SAR：Search and Rescue）ミッションにおいて，自律行動UAVを用いた救助活動システムの利用が検討されている． SARミッションでは，生存者の生存可能時間が限られている状況が想定されるため，可能な限り短時間で被災地の全領域を捜索し，生存者を迅速に救出することが重要である． 本稿では，SARミッションにおける自律行動戦略として，特定の災害が発生した際の想定被害深刻度を災害リスク値として定義し，その値に応じて優先的探索を行うUAV群の経路計画方式と，それを各機体が自律的に実行するための自律行動アルゴリズムを提案する． また，提案する自律行動戦略であるPRISKを適用したSARミッションにおける生存者救助率と生存者救助時間を評価するため，三つの自律行動戦略を比較対象とし，シミュレーション実験を行なった． 実験の結果，PRISKをSARミッションに適用することで，従来の戦略に対して生存者救助率と生存者救助時間において優位性を示すことが分かった． |
| （英） | Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are rapidly gaining popularity in modern society and studies for search and rescue (SAR) missions using autonomous UAVs in disaster situations have been recently discussed. In disaster situations, it is important to search the entire disaster area as quickly as possible and rescue survivors once they are found during the search since the lifetime of survivors is limited. In this paper, we propose an autonomous action strategy named PRISK for planning prioritized flight paths of UAVs, which are generated from a disaster risk value calculated by the estimated damage of the disaster, to perform SAR missions efficiently and effectively in disaster situations. In order to evaluate the performance of the proposed strategy from the viewpoint of the rescue rate and the rescue time, we conducted simulation experiments and compared the performance with three conventional autonomous action strategies. The simulation results clarify that the proposed strategy improves the rescue rate and has an adequate distribution of rescue time. |
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| キーワード | （和） | UAV / 自律行動戦略 / 経路計画 / 災害救助活動 / / / / |
| （英） | Unmanned Aerial Vehicles / Autonomous action strategy, / Path planning / Search and rescue mission / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 438, CQ2022-97, pp. 84-89, 2023年3月. | |
| 資料番号 | CQ2022-97 | |
| 発行日 | 2023-03-08 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2022-97 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IMQ IE MVE CQ |
| 開催期間 | 2023-03-15 - 2023-03-17 |
| 開催地（和） | 沖縄県青年会館（那覇市） |
| 開催地（英） | Okinawaken Seinenkaikan (Naha-shi) |
| テーマ（和） | 五感に訴えるオンラインメディアとその評価，および一般（魅力工学研究会協賛） |
| テーマ（英） | Media of five senses, Multimedia, Media experience, Picture codinge, Image media quality, Network,quality and reliability, etc（AC） |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2023-03-IMQ-IE-MVE-CQ |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | UAVを用いた無人災害救助のための想定危険度に基づく自律行動戦略 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Autonomous Action Strategy Based on Assumed Risk Assessment for Multi-UAV Cooperated Unmanned Disaster Search and Rescue |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | UAV / Unmanned Aerial Vehicles |
| キーワード(2)（和/英） | 自律行動戦略 / Autonomous action strategy, |
| キーワード(3)（和/英） | 経路計画 / Path planning |
| キーワード(4)（和/英） | 災害救助活動 / Search and rescue mission |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 椚 幸也 / Yukiya Kunugi / クヌギ ユキヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 電気通信大学 (略称： 電通大) The University of Electro-Communications (略称： UEC) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山本 嶺 / Ryo Yamamoto / ヤマモト リョウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 電気通信大学 (略称： 電通大) The University of Electro-Communications (略称： UEC) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大坐畠 智 / Satoshi Ohzahata / オオザハタ サトシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 電気通信大学 (略称： 電通大) The University of Electro-Communications (略称： UEC) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山崎 託 / Taku Yamazaki / ヤマザキ タク |
| 第4著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) Shibaura Institute of Technology (略称： SIT) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三好 匠 / Takumi Miyoshi / ミヨシ タクミ |
| 第5著者 所属（和/英） | 芝浦工業大学 (略称： 芝浦工大) Shibaura Institute of Technology (略称： SIT) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 上田 清志 / Kiyoshi Ueda / ウエダ キヨシ |
| 第6著者 所属（和/英） | 日本大学 (略称： 日大) Nihon University (略称： Nihon Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-03-16 15:15:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2022-97 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.438 |
| ページ範囲 | pp.84-89 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-03-08 (CQ) |
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