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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-08-29 15:55 速度変動を考慮したMEMSセンサ情報による車両位置の推定方法 ～ 仮想時間軸による速度変動の補償 ～ ○横田孝義（東京情報デザイン専門職大）  ITS2023-8 |
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| 抄録 | （和） | 報告者らは近年,低廉化，高性能化が進むMEMSセンサを用いて走行車両の位置を算出する技術について検討してきている．この方法はGNSSへの依存度を下げた方法であり， 都心部の高層ビルなどによる電波障害を受けない方法である．すでに本研究では50HzでサンプリングしたMEMSセンサデータを用いて実施した地方の一般道での実験によって1mオーダーの精度を確認したが， 参照データを取得する際の走行車両の走行速度と評価車両の走行速度の相違が大きい場合、時間軸上の相互相関関数の算出誤差が大きくなってしまうという本質的な課題があった． そこで今回，走行速度の変動の影響を軽減するために，仮想的な一定速走行速度を設定し，その仮想速度からの偏差に応じてMEMSセンサの時系列データを圧縮伸長させ、かつ、リサンプリング処理を行うことで走行車両と評価車両ともにあたかも同一の一定速度で走行したような時系列データに変換することで相互相関関数の算出精度の向上を図った．これにより走行速度の変動があっても従来よりも安定して車両の走行位置情報の推定が可能であることを確認した． |
| （英） | We have been developing a method for estimating the position of a traveling vehicle using MEMS sensor data obtained from acceleration, gyro, and geomagnetic sensors. In the current work, we set up an experimental environment to collect data at 50 Hz and implemented a running test on an actual road. Optimizing the weighting of each item of sensor information enabled us to obtain characteristics of the road that could not be captured in the past. However, if the difference of velocity between the reference vehicle and the evaluation vehicle is significant, the localization error increases. We therefore developed an algorithm to improve the accuracy for those cases and demonstrated its effectiveness through a field test. | |
| キーワード | （和） | GNSS / 位置推定 / MEMSセンサ / / / / / |
| （英） | GNSS / localization / MEMS sensor / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 169, ITS2023-8, pp. 6-11, 2023年8月. | |
| 資料番号 | ITS2023-8 | |
| 発行日 | 2023-08-22 (ITS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2023-8 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS IPSJ-ITS IEE-ITS |
| 開催期間 | 2023-08-29 - 2023-08-29 |
| 開催地（和） | 関東学院大学（金沢八景） |
| 開催地（英） | Kanto Gakuin Univ. (Kanazawa-Hakkei Campus) |
| テーマ（和） | ITS一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2023-08-ITS-ITS-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 速度変動を考慮したMEMSセンサ情報による車両位置の推定方法 |
| サブタイトル（和） | 仮想時間軸による速度変動の補償 |
| タイトル（英） | Vehicle Localization by MEMS sensor data with velocity compensation |
| サブタイトル（英） | Velocity compensation by virtual time axes |
| キーワード(1)（和/英） | GNSS / GNSS |
| キーワード(2)（和/英） | 位置推定 / localization |
| キーワード(3)（和/英） | MEMSセンサ / MEMS sensor |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 横田 孝義 / Takayoshi Yokota / ヨコタ タカヨシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京情報デザイン専門職大学 (略称： 東京情報デザイン専門職大) Tokyo Informatuion Design Professional University (略称： TID) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-08-29 15:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2023-8 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.169 |
| ページ範囲 | pp.6-11 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-08-22 (ITS) |
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