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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2023-11-29 11:05 インパルストルクにより駆動されるコンパス型2脚ロボットの歩行速度に関する一検討 ○有澤太喜・持山志宇・引原隆士（京大）  NLP2023-72 |
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| 抄録 | （和） | 本報告ではコンパス型2 脚ロボットを対象に，インパルス入力による歩容生成について検討する．特に，歩行中のインパルス入力のタイミングと歩行速度の関係に注目し，検討を行う．まず，各歩でインパルスを入力するタイミングを固定した場合に定常歩行が生成されること，および入力タイミングによって歩行速度が異なる定常歩行が生成されることを確認する．さらに，一定のタイミングのインパルス入力によって定常歩行が成立している状態から，入力タイミングを変更することで，歩行速度の異なる定常歩行に遷移させることができることを確認する． |
| （英） | In this report, we investigate the gait generation of a compass-like biped robot by impulsive input, especially focusing on the relationship between the timing of the input and the resulting walking speed. First, we confirm that steady gaits emerge with impulsive input of fixed timing for each step, and walking speeds of these gaits differ depending on the timing. Also, we confirm that a steady gait can transition to other steady gaits of different walking speeds by changing the input timing. | |
| キーワード | （和） | コンパス型2脚ロボット / インパルス入力 / 入力タイミング / 歩行速度 / / / / |
| （英） | Compass-like Biped Robot / Impulsive Input / Input Timing / Walking Speed / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 287, NLP2023-72, pp. 57-62, 2023年11月. | |
| 資料番号 | NLP2023-72 | |
| 発行日 | 2023-11-21 (NLP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NLP2023-72 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
| 開催期間 | 2023-11-28 - 2023-11-29 |
| 開催地（和） | 名護市産業支援センター |
| 開催地（英） | Nago city commerce and industry association |
| テーマ（和） | NLP, 一般 |
| テーマ（英） | NLP, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2023-11-NLP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | インパルストルクにより駆動されるコンパス型2脚ロボットの歩行速度に関する一検討 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Study on Walking Speed of Compass-like Biped Robot Powered by Impulsive Torque |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | コンパス型2脚ロボット / Compass-like Biped Robot |
| キーワード(2)（和/英） | インパルス入力 / Impulsive Input |
| キーワード(3)（和/英） | 入力タイミング / Input Timing |
| キーワード(4)（和/英） | 歩行速度 / Walking Speed |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 有澤 太喜 / Taiki Arisawa / アリサワ タイキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： Kyoto Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 持山 志宇 / Shiu Mochiyama / モチヤマ シウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： Kyoto Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 引原 隆士 / Takashi Hikihara / ヒキハラ タカシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： Kyoto Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2023-11-29 11:05:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | NLP2023-72 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.287 |
| ページ範囲 | pp.57-62 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2023-11-21 (NLP) |
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