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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-03-14 15:20 ロボットによる安全かつ快適な道案内のための人の挙動分析 ○高瀬 亘・テチャサンティクーン ナタオン・大下裕一・下西英之（阪大）  IMQ2023-48 IE2023-103 MVE2023-77 |
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| 抄録 | （和） | 近年では人と同じ空間で動作するロボットに注目が集まっており，人をナビゲーションするロボットの研究も行われている．ここでは，案内される人の安全性と快適性の確保が重要な課題である．本研究では，人を誘導する際にロボットがどう動けば安全性と快適性を確保できるのかについて明らかにするため，ロボットに誘導される人の行動のモデル化について検討した．ここでは，人の歩き方やロボットに対して感じる快適さは，ロボットの速度やロボットとの位置関係によって変わると考えた．そこで，異なるスピードで動くロボットに誘導される人のデータを収集し，その結果から人の行動に影響を与る要因や，人の心地よさ・不快さに影響を与える要因を分析した．分析の結果，人の行動に強く影響しているのはロボットの速度や位置関係そのものではなく，ロボットの加速度やロボットとの位置関係の変化であることが分かった．また，ロボットの速度が遅いほど，人の行動は不安定になることが分かった．そして，分析結果から得た人の行動に影響を与えているものをパラメータとして人の加速度を求め，人の行動をモデル化した．人の加速度の予測は，まっすぐな道では精度が高くなったが，カーブでは精度が低くなった．一方，人の心地よさ・不快さに影響している項目については，距離や速度の分散が小さくなるようにロボットを制御することがの快適さにつながる可能性があり，今後さらなる検討を行う予定である． |
| （英） | In recent years, research on robots that can operate in the same space as humans has attracted much attention, and research on robots that can navigate people has also been conducted.The key issue here is to ensure the safety and comfort of the person being guided. In this study, we investigated the modeling of human behavior when guided by a robot in order to clarify how the robot should move to ensure safety and comfort when guiding a person. We considered that the way people walk and the comfort they feel with the robot depend on the speed of the robot and its positional relationship with the robot. Therefore, we collected data on people guided by robots moving at different speeds, and analyzed the factors that influence human behavior and the comfort or discomfort of people. The analysis revealed that it is not the robot's speed or positional relationship itself that strongly affects human behavior, but rather the robot's acceleration and changes in positional relationship with the robot. It was also found that the slower the speed of the robot, the more unstable the human behavior becomes. The human behavior was then modeled by determining the human acceleration using the parameters that influenced the human behavior obtained from the analysis results. The prediction of human acceleration was more accurate for straight roads, but less accurate for curves. On the other hand, the items affecting human comfort and discomfort may lead to comfort if the robot is controlled so that the variance of distance and speed is reduced, and further study is planned in the future. | |
| キーワード | （和） | ヒューマンロボットインタラクション / ヒューマンナビゲーション / 人の行動モデル / / / / / |
| （英） | Human-robot interaction / human navigation / human behavior models / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 433, MVE2023-77, pp. 190-195, 2024年3月. | |
| 資料番号 | MVE2023-77 | |
| 発行日 | 2024-03-06 (IMQ, IE, MVE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IMQ2023-48 IE2023-103 MVE2023-77 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | IE MVE CQ IMQ |
| 開催期間 | 2024-03-13 - 2024-03-15 |
| 開催地（和） | 沖縄産業支援センター |
| 開催地（英） | Okinawa Sangyo Shien Center |
| テーマ（和） | 五感に訴えるオンラインメディアとその評価，および一般（魅力工学研究会協賛） |
| テーマ（英） | Media of five senses, Multimedia, Media experience, Picture codinge, Image media quality, Network,quality and reliability, etc（AC） |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MVE |
| 会議コード | 2024-03-IE-MVE-CQ-IMQ |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ロボットによる安全かつ快適な道案内のための人の挙動分析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Human behavior analysis for safe and comfortable navigation by robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ヒューマンロボットインタラクション / Human-robot interaction |
| キーワード(2)（和/英） | ヒューマンナビゲーション / human navigation |
| キーワード(3)（和/英） | 人の行動モデル / human behavior models |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高瀬 亘 / Wataru Takase / タカセ ワタル |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | テチャサンティクーン ナタオン / Nattaon Techasarntikul / テチャサンティクーン ナタオン |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大下 裕一 / Yuichi Ohsita / オオシタ ユウイチ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 下西 英之 / Hideyuki Shimonishi / シモニシ ヒデユキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-03-14 15:20:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | MVE |
| 資料番号 | IMQ2023-48, IE2023-103, MVE2023-77 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.430(IMQ), no.432(IE), no.433(MVE) |
| ページ範囲 | pp.190-195 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-03-06 (IMQ, IE, MVE) |
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