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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-06-26 15:05 ナシの受粉期におけるドローンを用いた実証実験の報告 ○三好恭平（日本工大）・大久保颯太（同志社大）・平栗健史・清水博幸（日本工大）・木村共孝（同志社大）・島田智人・柴﨑 茜（埼玉県農業技研センター）・竹村圭弘（鳥取大）  CQ2024-17 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，自律飛行によるドローンを用いることで，ナシの花の受粉を行う実験結果を報告する．ドローンにより自動的な受粉動作を実現するためには，ドローンの測位精度が重要となる．本研究では衛星からの信号を受信して自己位置を推定するGNSS（Global Navigation Satellite System）を利用し，さらに地上局による測位補正を行うRTK（Real Time Kinematic）を利用することで，果樹園内における数cmオーダーの測位を実現する手法を用いた．また，花の位置推定には，深度カメラにより3次元的に画像データを収集し，ドローンの測位と連携して，花の座標を求める．これらを花の探索作業とし，果樹園を巡回することで，受粉に適した花の座標を推定する．その後，花粉タンクと噴霧器を搭載したドローンによって花の座標へ飛行し，自動的に花粉を噴霧する手順とした．本稿では，ナシの開花時期に合わせて，これらの一連動作を実験によって確認したので報告をする |
| （英） | This study reports the results of an experiment using an autonomous drone to pollinate pear flowers. The positioning accuracy of a drone is important to realize automatic pollination by drones. In this study, we used the Global Navigation Satellite System (GNSS), which receives signals from satellites to estimate its own position, and Real Time Kinematic (RTK), which performs positioning correction by a ground station, to achieve positioning on the order of several centimeters in an orchard. The method used in this study is based on the Real Time Kinematic (RTK) method, in which RTK is corrected by a ground station. For flower location estimation, we used a depth camera to collect 3D image data, which was used in conjunction with the drone's positioning to obtain flower coordinates. These are used to search for flowers, and by patrolling the orchard, the coordinates of flowers suitable for pollination are estimated. Then, the drone equipped with the pollen tank and the sprayer flies to the flower coordinates and sprays pollen automatically. In this paper, we report on experiments conducted during the flowering period of pears to confirm the sequence of these operations. | |
| キーワード | （和） | ドローン / ナシの花 / 位置測位 / / / / / |
| （英） | Drones / Pear Blossom / Positional measurement / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 90, CQ2024-17, pp. 7-11, 2024年6月. | |
| 資料番号 | CQ2024-17 | |
| 発行日 | 2024-06-19 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2024-17 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ |
| 開催期間 | 2024-06-26 - 2024-06-28 |
| 開催地（和） | イーフ情報プラザ (久米島) |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ネットワーク性能、社会通信システムの理解と設計・管理、仮想空間/メタバース、実空間センシング、グラフ解析、機械学習、一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2024-06-CQ |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ナシの受粉期におけるドローンを用いた実証実験の報告 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Report on Demonstration Experiment Using Drone during the Pear Pollination Season |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ドローン / Drones |
| キーワード(2)（和/英） | ナシの花 / Pear Blossom |
| キーワード(3)（和/英） | 位置測位 / Positional measurement |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 三好 恭平 / Kyohei Miyoshi / ミヨシ キョウヘイ |
| 第1著者 所属（和/英） | 日本工業大学 (略称： 日本工大) Nippon Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大久保 颯太 / Sota Okubo / オオクボ ソウタ |
| 第2著者 所属（和/英） | 同志社大学 (略称： 同志社大) Doshisha University (略称： Doshisha Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 平栗 健史 / Takefumi Hiraguri / ヒラグリ タケフミ |
| 第3著者 所属（和/英） | 日本工業大学 (略称： 日本工大) Nippon Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 清水 博幸 / Hiroyuki Shimizu / シミズ ヒロユキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 日本工業大学 (略称： 日本工大) Nippon Institute of Technology (略称： NIT) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 木村 共孝 / Tomotaka Kimura / キムラ トモタカ |
| 第5著者 所属（和/英） | 同志社大学 (略称： 同志社大) Doshisha University (略称： Doshisha Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 島田 智人 / Tomohito Shimada / |
| 第6著者 所属（和/英） | 埼玉県農業技術研究センター (略称： 埼玉県農業技研センター) Saitama Agricultural Technology Research Center (略称： SATRC) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 柴﨑 茜 / Akane Shibasaki / シバサキ アカネ |
| 第7著者 所属（和/英） | 埼玉県農業技術研究センター (略称： 埼玉県農業技研センター) Saitama Agricultural Technology Research Center (略称： SATRC) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | 竹村 圭弘 / Yoshihiro Takemura / タケムラ ヨシヒロ |
| 第8著者 所属（和/英） | 鳥取大学 (略称： 鳥取大) Tottori University (略称： Tottori Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-06-26 15:05:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2024-17 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.90 |
| ページ範囲 | pp.7-11 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2024-06-19 (CQ) |
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