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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-12-20 10:50 ミリ波レーダとカメラを統合した2段階航跡相関統合方式 ○山田隼嗣・亀田洋志・高林佑樹（三菱電機）  SANE2024-45 |
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| 抄録 | （和） | センサフュージョンは，ミリ波レーダとカメラのような異なる特性を持つセンサの観測値を相関統合することで追尾性能の向上が期待されている．しかし，カメラの画素から換算した測位値は，距離方向の位置精度が低く，同一目標のミリ波レーダの検出位置と相関統合できず，誤航跡や追尾失敗が生じる課題がある．そこで，本稿では，方向余弦と速度ベクトルを用いたミリ波レーダ及びカメラのセンサフュージョン方式を提案する．まず，テストコースでの車両追尾実験で，従来の位置を用いた方式の追尾性能の評価結果を示す．また，方向余弦と速度ベクトルを用いた提案方式と従来方式を比較した結果を報告する予定である． |
| （英） | Sensor fusion is expected to improve tracking performance by Track-to-Track Association of observation values from sensors with different characteristics, such as millimeter-wave radar and cameras. However, position values converted from camera pixels have low position accuracy in the range direction and cannot be associated and integrated with the position detected by millimeter-wave radar of the same target, resulting in issues such as wrong tracking and tracking failures. Therefore, in this paper, we propose a sensor fusion method of millimeter-wave radar and camera using direction cosines and velocity vector. This shows the evaluation results of the tracking performance of a conventional method using position in the vehicle tracking experiment on the test course. We plan to report the results comparing the proposed method using direction cosines and velocity vectors with the conventional method. | |
| キーワード | （和） | 多目標追尾 / カルマンフィルタ / ミリ波レーダ / カメラ / センサフュージョン / 航跡相関統合 / / |
| （英） | Multiple Target Tracking / Kalman Filter / Millimeter-wave Radar / Camera / Sensor Fusion / Track-to-Track Association / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 124, no. 320, SANE2024-45, pp. 15-20, 2024年12月. | |
| 資料番号 | SANE2024-45 | |
| 発行日 | 2024-12-13 (SANE) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2024-45 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
| 開催期間 | 2024-12-20 - 2024-12-20 |
| 開催地（和） | 電子航法研究所 調布本所 |
| 開催地（英） | ENRI |
| テーマ（和） | 航法・航空管制及び一般 |
| テーマ（英） | Navigation, air traffic control, and general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2024-12-SANE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ミリ波レーダとカメラを統合した2段階航跡相関統合方式 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Two-stage Track Association Algorithm Using Radar and Camera Fusion |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 多目標追尾 / Multiple Target Tracking |
| キーワード(2)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman Filter |
| キーワード(3)（和/英） | ミリ波レーダ / Millimeter-wave Radar |
| キーワード(4)（和/英） | カメラ / Camera |
| キーワード(5)（和/英） | センサフュージョン / Sensor Fusion |
| キーワード(6)（和/英） | 航跡相関統合 / Track-to-Track Association |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山田 隼嗣 / Shunji Yamada / ヤマダ シュンジ |
| 第1著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 (略称： 三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation (略称： MELCO) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 亀田 洋志 / Hiroshi Kameda / カメダ ヒロシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 (略称： 三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation (略称： MELCO) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高林 佑樹 / Yuki Takabayashi / ユウキ タカバヤシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 三菱電機株式会社 (略称： 三菱電機) Mitsubishi Electric Corporation (略称： MELCO) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-12-20 10:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2024-45 |
| 巻番号（vol） | vol.124 |
| 号番号（no） | no.320 |
| ページ範囲 | pp.15-20 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-12-13 (SANE) |
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