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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-05-21 18:10 協調型路側機のフリースペース検知手法の実環境評価 ～ 直接検知手法と間接検知手法の比較 ～ 丈達生伍（キヤノンITS）・○山田峻也・渡辺陽介（名大）・佐藤健哉（同志社大）・高田広章（名大）  SeMI2025-3 |
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| 抄録 | （和） | フリースペースとは，自動運転車が安全に移動できる，障害物がなく進行可能な動的な空間であり，衝突回避や経路計画の精度向上に有用な情報である．本研究では，交差点の路側に設置したセンサー（協調型路側機）を用いて，フリースペースを検出・推定する2つの手法を提案する．1つは，高精度地図の路面情報を用いてフリースペースを直接検知する直接検知手法であり，もう1つは，物標情報およびセンサーの検知範囲情報をもとにフリースペースを推定する間接検知手法である．実験の結果，直接検知手法は，点群密度が高い近距離で高精度な検出が可能なため，交差点内など狭い範囲の監視に適していることが確認された．一方，間接検知手法は，物標の位置情報を活用して広範囲を推定できるため，高速道路など遠距離の監視に適していることが確認された． |
| （英） | Free-space refers to the kinematic obstacle-free area in which an autonomous vehicle can safely travel. It provides valuable information for improving the accuracy of collision avoidance and path planning. In this study, we propose two methods for detecting and estimating free-space using sensors installed at a cooperative roadside unit. One is a direct detection method, which directly detects free-space based on road surface information from high-definition maps. The other is an indirect detection method, which estimates free space using object information and the sensor’s detection range. Experimental results show that the direct detection method is suitable for monitoring narrow areas, such as inside intersections, where high-density point clouds enable accurate detection at short distances. In contrast, the indirect detection method is effective for wide-area monitoring, such as on highways, as it can estimate free-space over a large area by leveraging object position information. |
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| キーワード | （和） | フリースペース検知 / 協調型路側機 / ITS / / / / / |
| （英） | Free-space detection / Roadside Unit / ITS / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 29, SeMI2025-3, pp. 13-18, 2025年5月. | |
| 資料番号 | SeMI2025-3 | |
| 発行日 | 2025-05-14 (SeMI) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SeMI2025-3 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SeMI IPSJ-MBL IPSJ-ITS IPSJ-DPS |
| 開催期間 | 2025-05-21 - 2025-05-23 |
| 開催地（和） | 名桜大学 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | センサネットワーク，モバイルインテリジェンス，分散コンピューティング，ITS，スマートコミュニティ，モバイルコンピューティング，パーベイシブシステム，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SeMI |
| 会議コード | 2025-05-SeMI-MBL-ITS-DPS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 協調型路側機のフリースペース検知手法の実環境評価 |
| サブタイトル（和） | 直接検知手法と間接検知手法の比較 |
| タイトル（英） | Evaluation of Free-Space Detection Methods for Cooperative Roadside Units in a Real-World Environment |
| サブタイトル（英） | Comparison of Direct and Indirect Free-Space Detection Methods |
| キーワード(1)（和/英） | フリースペース検知 / Free-space detection |
| キーワード(2)（和/英） | 協調型路側機 / Roadside Unit |
| キーワード(3)（和/英） | ITS / ITS |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 丈達 生伍 / Shogo Jyotatsu / ジョウタツ ショウゴ |
| 第1著者 所属（和/英） | キヤノンITソリューションズ株式会社 (略称： キヤノンITS) Canon IT Solutions Inc. (略称： Canon ITS) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山田 峻也 / Shunya Yamada / ヤマダ シュンヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡辺 陽介 / Yosuke Watanabe / ワタナベ ヨウスケ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 健哉 / Kenya Sato / サトウ ケンヤ |
| 第4著者 所属（和/英） | 同志社大学 (略称： 同志社大) Doshisha University (略称： Doshisha Univ) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高田 広章 / Hiroaki Takada / タカダ ヒロアキ |
| 第5著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
| 講演者 | 第2著者 |
| 発表日時 | 2025-05-21 18:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | SeMI |
| 資料番号 | SeMI2025-3 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.29 |
| ページ範囲 | pp.13-18 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-05-14 (SeMI) |
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