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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2025-07-02 13:25 5Gネットワークを用いたIPレースドローンの設計と実装 ○水野史暁（慶大）・金 永主・町田和幸（ソフトバンク）・植原啓介（慶大）  CQ2025-14 |
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| 抄録 | （和） | ドローンレースはドローンに搭載されたFirst Person View（FPV）カメラ映像を見ながらコースを周回する時間を競う競技で，150,km/h以上の速度が出るなど低遅延な映像伝送・操縦が求められる．このためレースドローンに通常のドローンで用いられるIP映像伝送・操縦方式を用いることはできなかった． 本研究では，5G環境上でレースドローンが飛行できる軽量なドローン制御プロトコルの設計と実装を行い，直接電波見通し外かつ目視外での飛行試験を行った．また，典型的なレースドローンで生じる遅延の内訳について検討し，測定を行った．結果，実装したIP操縦方式の操作スティックからモーター電流が流れるまでの遅延は13.87,msで通常のレースドローンの11.41,msに近い遅延で操縦できることが明らかになった．IP映像伝送のGlass-to-Glass遅延は53.2,msで，操縦遅延との合計は64.6,msだった． 操縦・映像ともに5Gネットワークを用いたIP伝送を行い，直接電波見通し外かつ目視外飛行でありながら角速度姿勢制御のみでのレースドローンの手動操縦に成功した． |
| （英） | Drone racing is a competition in which pilots race around a course while watching First-Person-View (FPV) footage streamed from cameras mounted on their drones; because speeds exceed 150,km/h, ultra-low-latency video transmission and control are essential. Conventional IP-based video-link and control schemes used for general-purpose drones have therefore been unsuitable for racing drones. In this study, we designed and implemented a lightweight drone-control protocol that allows racing drones to fly over a 5G network, and we carried out flight tests beyond both radio line-of-sight and visual line-of-sight. We also analyzed and measured the constituent sources of latency typical of racing drones. The delay from stick input to the onset of motor current in our IP control system was 13.87,ms, close to the 11.41,ms of a conventional racing drone. The glass-to-glass latency of IP video transmission was 53.2,ms, giving a combined control-plus-video latency of 64.6,ms. To the best of our knowledge, this is the first reported case in which both control and video were transmitted over IP via a 5G network—and manual drone operation relying solely on angular-rate attitude control was successfully demonstrated—under beyond-radio-line-of-sight and beyond-visual-line-of-sight conditions. |
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| キーワード | （和） | レースドローン / 5G / IP / 遠隔操縦 / / / / |
| （英） | Racing drones / 5G / IP / Remote operation / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 94, CQ2025-14, pp. 7-12, 2025年7月. | |
| 資料番号 | CQ2025-14 | |
| 発行日 | 2025-06-25 (CQ) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CQ2025-14 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CQ |
| 開催期間 | 2025-07-02 - 2025-07-04 |
| 開催地（和） | イーフ情報プラザ (久米島) |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | ネットワーク性能、仮想空間/メタバース、グラフ解析、ゲーム理論、機械学習、インタラクション、ソーシャルメディア、一般 |
| テーマ（英） | network performance, virtual environment/metaverse, graph analysis, game theory, machine learning, interaction, social media, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CQ |
| 会議コード | 2025-07-CQ |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 5Gネットワークを用いたIPレースドローンの設計と実装 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Design and Implementation of IP Racing Drones using 5G Networks |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | レースドローン / Racing drones |
| キーワード(2)（和/英） | 5G / 5G |
| キーワード(3)（和/英） | IP / IP |
| キーワード(4)（和/英） | 遠隔操縦 / Remote operation |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 水野 史暁 / Fumiaki Mizuno / ミズノ フミアキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 金 永主 / Youngjoo Kim / キム ヨンジョウ |
| 第2著者 所属（和/英） | ソフトバンク株式会社 (略称： ソフトバンク) SoftBank Corp. (略称： SoftBank Corp.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 町田 和幸 / Kazuyuki Machida / マチダ カズユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | ソフトバンク株式会社 (略称： ソフトバンク) SoftBank Corp. (略称： SoftBank Corp.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 植原 啓介 / Keisuke Uehara / ウエハラ ケイスケ |
| 第4著者 所属（和/英） | 慶應義塾大学 (略称： 慶大) Keio University (略称： Keio Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2025-07-02 13:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CQ |
| 資料番号 | CQ2025-14 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.94 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2025-06-25 (CQ) |
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