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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2026-03-03 13:29 ミリ波MIMOレーダによる多目標追尾を用いた自車軌道推定に関する実験検討 ○寺分琉斗（立命館大）・自見圭司（群馬大）・佐保賢志（立命館大）  ITS2025-84 |
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| 抄録 | （和） | 複数の静止物体が存在する環境において，ミリ波MIMO（Multi-Input Multi-Output）レーダを用いた車両軌道推定の精度を向上させるため，多目標追尾フィルタを提案する．本研究の目的は，全天候型車載ミリ波MIMOレーダを用いて，自車軌道推定を実現することである．レーダを用いて，周囲の静止物体からの反射信号に基づき距離–角度スペクトルを生成する．このスペクトルから周囲物体の相対位置を推定する．周辺物体推定位置点に対し，カルマンフィルタに基づく追尾と，複数物体位置データに対するICPマッチングを活用する高精度自車軌道推定手法を提案する．提案手法の有効性は実データを用いて実証する． |
| （英） | In this paper, we propose a multiple target tracking filter to improve the accuracy of vehicle trajectory estimation using millimeter-wave MIMO (Multi-Input Multi-Output) radar in environments with multiple stationary objects. The objective of this study is to achieve self-localization based on vehicle motion using an all-weather vehicle-mounted millimeter-wave MIMO radar. Using the radar, a distance-angle spectrum is generated based on reflected signals from surrounding stationary objects. From this spectrum, the relative positions of surrounding objects can be estimated. We propose a highly accurate self-localization method that utilizes Kalman filter-based tracking and Iterative Closest Point (ICP) matching on multi-object position data. The effectiveness of the proposed method is demonstrated using measured data. | |
| キーワード | （和） | ミリ波レーダ / MIMOレーダ / ICPマッチング / カルマンフィルタ / / / / |
| （英） | Millimeter-wave radar / MIMO radar / ICP matching / Kalman filter / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 125, no. 380, ITS2025-84, pp. 19-21, 2026年3月. | |
| 資料番号 | ITS2025-84 | |
| 発行日 | 2026-02-24 (ITS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ITS2025-84 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITS IEE-ITS |
| 開催期間 | 2026-03-03 - 2026-03-03 |
| 開催地（和） | 中部国際空港 セントレア会議室 |
| 開催地（英） | Centrair, Meeting Room |
| テーマ（和） | ITS情報処理，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ITS |
| 会議コード | 2026-03-ITS-ITS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ミリ波MIMOレーダによる多目標追尾を用いた自車軌道推定に関する実験検討 |
| サブタイトル（和） | * |
| タイトル（英） | Experiments on Self-Vehicle Trajectory Estimation Using Millimeter-wave MIMO Radar and Multiple Target Tracking |
| サブタイトル（英） | * |
| キーワード(1)（和/英） | ミリ波レーダ / Millimeter-wave radar |
| キーワード(2)（和/英） | MIMOレーダ / MIMO radar |
| キーワード(3)（和/英） | ICPマッチング / ICP matching |
| キーワード(4)（和/英） | カルマンフィルタ / Kalman filter |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 寺分 琉斗 / Ryuto Terawake / テラワケ リュウト |
| 第1著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 自見 圭司 / Keiji Jimi / ジミ ケイジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐保 賢志 / Kenshi Saho / サホ ケンシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2026-03-03 13:29:00 |
| 発表時間 | 13分 |
| 申込先研究会 | ITS |
| 資料番号 | ITS2025-84 |
| 巻番号（vol） | vol.125 |
| 号番号（no） | no.380 |
| ページ範囲 | pp.19-21 |
| ページ数 | 3 |
| 発行日 | 2026-02-24 (ITS) |
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