| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2026-06-15 14:25
［ポスター講演］広域監視のための自律移動ロボットにおけるリアルタイム監視画像伝送手法
○春田成輝・野林大起・塚本和也・池永全志（九工大） |
| 抄録 |
（和） |
少子高齢化に伴う人手不足を背景として，警備やインフラ点検分野では自律移動型ロボットによる広域監視が注目されている．しかし，ロボットが広範囲を移動しながら監視を行う場合，通信環境の変化によって通信品質が低下し，伝送遅延が発生するため，リアルタイムで安定した画像伝送を維持することが難しい．そこで本研究では，920 MHz，2.4 GHz，5 GHzの複数の無線LANを搭載した自律移動型ロボットを用い，通信状況に応じて最適な通信回線へ動的に切り替えるとともに，通信状態が不安定な際には送信画像のデータサイズを調整する制御アルゴリズムを提案する．これにより，変化する通信環境に柔軟に対応しながら，広範囲においてもリアルタイム性を維持した安定的な監視画像の取得を実現する．実機実験により最遠距離での監視画像転送が確認できたことから，提案手法の有効性を明らかにした． |
| （英） |
As the declining birthrate and aging population progress, labor shortages in security and infrastructure inspection are becoming serious. Autonomous mobile robots are expected to support wide-area monitoring,but stable real-time image transmission is difficult because communication conditions change dynamically during movement.
This study proposes a control algorithm for an autonomous mobile robot equipped with 920 MHz, 2.4 GHz, and 5 GHz wireless LANs. The robot dynamically switches communication links according to communication environment and adjusts image data size when communication becomes unstable. This approach enables stable acquisition of monitoring images while maintaining real-time performance over a wide area despite changes in the communication environment. Experimental results on actual hardware confirmed surveillance image transmission at the maximum distance, demonstrating the effectiveness of the proposed method. |
| キーワード |
（和） |
IEEE802.11ah / 自律移動ロボット / 遠隔監視 / RSSI / / / / |
| （英） |
Wireless LAN / Autonomous mobile robots / Remote Monitoring / RSSI / / / / |
| 文献情報 |
信学技報 |
| 資料番号 |
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| 発行日 |
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| ISSN |
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| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
HCL |
| 開催期間 |
2026-06-15 - 2026-06-16 |
| 開催地（和） |
NICTイノベーションセンター（⽇本橋タワー） |
| 開催地（英） |
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| テーマ（和） |
ライフラインに繋がる情報通信インフラ技術、サイバーライフラインに関連するアプリケーション、一般 |
| テーマ（英） |
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| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
HCL |
| 会議コード |
2026-06-HCL |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
広域監視のための自律移動ロボットにおけるリアルタイム監視画像伝送手法 |
| サブタイトル（和） |
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| タイトル（英） |
Real-Time Surveillance Image Transmission Method for Autonomous Mobile Robots for Wide-Area Monitoring |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
IEEE802.11ah / Wireless LAN |
| キーワード(2)（和/英） |
自律移動ロボット / Autonomous mobile robots |
| キーワード(3)（和/英） |
遠隔監視 / Remote Monitoring |
| キーワード(4)（和/英） |
RSSI / RSSI |
| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
春田 成輝 / Masaki Haruta / ハルタ マサキ |
| 第1著者 所属（和/英） |
九州工業大学 (略称： 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
野林 大起 / Daiki Nobayashi / ノバヤシ ダイキ |
| 第2著者 所属（和/英） |
九州工業大学 (略称： 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
塚本 和也 / Kazuya Tsukamoto / ツカモト カズヤ |
| 第3著者 所属（和/英） |
九州工業大学 (略称： 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
池永 全志 / Takeshi Ikenaga / イケナガ タケシ |
| 第4著者 所属（和/英） |
九州工業大学 (略称： 九工大)
Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第5著者 所属（和/英） |
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| 第33著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第34著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第35著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第36著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第36著者 所属（和/英） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2026-06-15 14:25:00 |
| 発表時間 |
45分 |
| 申込先研究会 |
HCL |
| 資料番号 |
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| 巻番号（vol） |
vol. |
| 号番号（no） |
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| ページ範囲 |
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| ページ数 |
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| 発行日 |
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