| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2007-03-14 17:00
トルク・スティフネス情報を用いた筋電信号インタフェースによる多自由度操作システムの提案
○渡邉将人（東工大）・山本恭裕（東大）・中小路久美代（東大/SRA先端技研）・小池康晴（東工大） |
| 抄録 |
（和） |
私たちが何かを操作するとき手足を動かしてデバイスを操作する．そして多くのインタフェースはデバイスの位置情報の変化をシステムへ伝えている．力センサを利用して外力を伝えることのできるデバイスも存在するが，身体内部の力の状態まで伝えることのできるインタフェースはほとんどない．本研究では身体内部の動特性も入力情報として利用できるインタフェースの実現を目的とする．提案手法は筋電信号から筋肉に発生する張力を推定し，関節のモデルにより張力から関節のトルクとスティフネスを計算する．そして計算された力の情報を用いて，物体の操作を行うためのインタラクション方法を提案する． |
| （英） |
Most of interfaces measures their position change or human’s motion. Pressure sensitivity digitizer and strain sensor give external force information, but they can’t measure human’s internal force like joint impedance. The goal of this study is to develop the interface that can use human’s internal force information. Proposed method estimates operator’s muscles tension form electromyographic signals and calculate joint torque and stiffness. |
| キーワード |
（和） |
ヒューマンインタフェース / 筋電信号 / 関節トルク / 関節スティフネス / / / / |
| （英） |
human interface / electromyographic(EMG) signal / joint torque / joint stiffness / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 588, NC2006-133, pp. 91-96, 2007年3月. |
| 資料番号 |
NC2006-133 |
| 発行日 |
2007-03-07 (NC) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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