| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2007-03-15 14:00
周期的な運動を獲得する階層的学習モデル
○宮崎裕子・前田英誠・日置智子・西井 淳（山口大） |
| 抄録 |
（和） |
生体において，周期的な運動を獲得するためにどのような学習と制御が行われて
いるかを，神経生理学的な観点において考察する．周期的な運動はCentral Pattern Generator(CPG)によって制御されている．しかし，外乱等への対応にはCPG
のみならず上位中枢も制御に関わっていることが知られている．そこで本研究で
はCPGと上位中枢による階層的学習制御モデルを提案する．提案モデルを用いて
計算機シミュレーションを行い，周期的な運動を獲得できることを確認した． |
| （英） |
How do the CPG and higher centers cooperatively learn and control
musculo-skeletal system in order to realize a desired locomotor pattern?
In this study, we propose a hierarchical learning model of the CPG and a
higher center, which learns the timing and the amplitude of motor
command by the CPG and a higher center.
By applying this model to the learning control of one-dimensional hopping
robot, desired hopping was successfully acquired. |
| キーワード |
（和） |
中枢パターン発生器 / 学習 / 運動制御 / / / / / |
| （英） |
CPG / learning / motor control / / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 589, NC2006-163, pp. 61-66, 2007年3月. |
| 資料番号 |
NC2006-163 |
| 発行日 |
2007-03-08 (NC) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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