講演抄録/キーワード |
講演名 |
2015-01-22 14:20
力覚フィードバックを用いた遠隔ロボット制御におけるネットワーク遅延が作業効率に及ぼす影響 ○前田慶博・鈴木一弥・石橋 豊・福嶋慶繁(名工大) CQ2014-96 |
抄録 |
(和) |
本報告では,力覚フィードバックを用いた遠隔ロボット制御システムを構築し,ネットワーク遅延の作業効率への影響を実験によって調査している.
このシステムでは,ビデオを見ながら触覚インタフェース装置によってネットワークを介して遠隔地にある力覚センサが付与された産業用ロボットを操作することができる.
この際,触覚インタフェース装置と産業用ロボットは作業空間の大きさと反力の大きさが異なるので,それらを対応づけるマッピングを行う.
実験では,産業用ロボットの先端に取り付けられた金属棒を穴に入れる作業を行う.
実験の結果,ネットワーク遅延の増加に伴い,作業時間の平均が長くなり,また作業時間と力の平均は,
作業空間と反力の大きさのマッピング比率に依存することを明らかにする. |
(英) |
In this report, we construct a remote robot control system with force feedback and investigate the influence of network delay on the work efficiency by experiment.
In the system, a user can operate an industrial robot with a force sensor at a remote location via a network by using a haptic interface device while watching a video.
The system has a mapping function of the workspace size and reaction force because the workspace size and reaction force are different between the haptic interface device and industrial robot.
In the experiment, the user does work to put a metal rod attached to the tip of the industrial robot into a hole.
As a result, we demonstrate that the average work time becomes longer as the network delay increases, and the average work time and average reaction force depend on the mapping rates of the workspace size and reaction force. |
キーワード |
(和) |
遠隔ロボット制御 / 力覚フィードバック / ネットワーク遅延 / 作業効率 / 実験 / / / |
(英) |
Remote robot control / Force feedback / Network delay / Work efficiency / Experiment / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 114, no. 404, CQ2014-96, pp. 59-64, 2015年1月. |
資料番号 |
CQ2014-96 |
発行日 |
2015-01-15 (CQ) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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CQ2014-96 |