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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2016-06-27 10:40 筋電位センサを用いた全方向車椅子ロボットのファジィ走行制御 ○前田陽一郎（ものつくり大）・石橋正次（兵庫県立大）  AI2016-2 |
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| 抄録 | （和） | 近年、障害者や高齢者を対象とした介護ロボットや福祉ロボット、デバイスやシステムの研究開発が進んでおり、老人福祉施設や障害者支援施設だけでなく実社会での活躍が期待されている。このようなロボットやデバイスを人が操作する場合、意図した方向に動かすことが必要となるが、一般的なJoystickは手や指の肢体不自由者の場合は操縦することができない。そこで操縦者の生体情報を用いて人間の意図をロボットなどに伝える手法の研究が進められている。 本研究では、操縦者の前腕の筋電図とファジィ推論を用いることにより全方向車椅子の走行制御を行う手法を提案する。この手法では操作に腕のみを用いるため、頭部を自由に動かすことができ、脳波よりもノイズがのりにくい。またファジィ推論を用いているため、操縦者の意図を総合的に判断してロボットに伝えることができる。このシステムの性能を評価するため、筋電図のみでの走行実験と、視線計測装置での走行実験を行い、操縦者の指示どおりになめらかに車椅子の走行制御ができることを確認した。 |
| （英） | In recent years, the research and development of nursing and welfare robots, devices and systems intended for people with disabilities and elderly have been advanced. It is expected to utilize actively in not only welfare facilities for the aged and supporting facilities for disability person but also social world. When a person operates such robots and devices, it is necessary to activate it to the intended direction, but the general joystick is not useful to be controlled by a person with a deformity of hand or finger. Therefore the research of the method to transmit human intentions to the robot by using the biological information of the operator is proceeding. In this research we propose a method to perform the locomotive control of omnidirectional wheelchair using electromyogram of operator's front arm and fuzzy reasoning. In this method, the operator can move his/her head freely and it is more difficult to pick up a noise than the electroencephalograph. By using fuzzy reasoning, the intention of the operator can be transmitted to the robot by comprehensive estimating. To evaluate the performance of this system, we performed the locomotive experiment using electromyograph or gaze measurement device, and we confirmed that the operator can perform the locomotive control of wheelchair according to his/her instructions. |
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| キーワード | （和） | 全方向車椅子 / 筋電位 / ファジィ制御 / 移動ロボット / / / / |
| （英） | Omnidirectional Wheelchair / Electromyogram / Fuzzy Reasoning / Mobile Robot / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 116, no. 117, AI2016-2, pp. 7-12, 2016年6月. | |
| 資料番号 | AI2016-2 | |
| 発行日 | 2016-06-20 (AI) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | AI2016-2 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | AI |
| 開催期間 | 2016-06-27 - 2016-06-27 |
| 開催地（和） | 早稲田大学 西早稲田キャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | 「人間共生システム」および一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | AI |
| 会議コード | 2016-06-AI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 筋電位センサを用いた全方向車椅子ロボットのファジィ走行制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Locomotive Control of Omnidirectional Wheelchair Robot Using Electromyograph Sensor |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 全方向車椅子 / Omnidirectional Wheelchair |
| キーワード(2)（和/英） | 筋電位 / Electromyogram |
| キーワード(3)（和/英） | ファジィ制御 / Fuzzy Reasoning |
| キーワード(4)（和/英） | 移動ロボット / Mobile Robot |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 前田 陽一郎 / Yoichiro Maeda / マエダ ヨウイチロウ |
| 第1著者 所属（和/英） | ものつくり大学 (略称： ものつくり大) Institute of Technologists (略称： IOT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石橋 正次 / Shoji Ishibashi / イシバシ ショウジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 兵庫県立大学 (略称： 兵庫県立大) University of Hyogo (略称： UH) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2016-06-27 10:40:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | AI |
| 資料番号 | AI2016-2 |
| 巻番号（vol） | vol.116 |
| 号番号（no） | no.117 |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2016-06-20 (AI) |
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