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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2022-11-24 17:05 深層学習とレーザースペックルを組み合わせた触覚センシングに関する研究 ○提橋昂洋・北川 慧・新山友暁・砂田 哲（金沢大）  NLP2022-68 |
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| 抄録 | （和） | ロボット工学において，触覚センシングはロボットを人間のように柔軟に操作するために必要不可欠である．ロボットがより複雑なタスクを実行するためには人間と同様に豊かな触覚を備えていることが望ましい．本研究では，ソフトマテリアルによる光散乱と深層学習を用いた触覚センシング手法を提案する．ソフトマテリアルと光散乱技術を組み合わせることでマテリアルへの外部刺激を光干渉パターンとして高感度に符号化でき，深層学習により光干渉パターンから外部刺激の情報を復元することができる．提案するセンシング手法をロボットハンドに搭載し，センサで触れた物体の識別が可能であることを示す． |
| （英） | In this study, we propose a haptic soft sensing approach based on optical scattering techniques and deep learning. The use of the optical scattering techniques in a soft material allows for highly sensitive encoding of various external stimuli to the material as an optical interference pattern, whereas deep learning enables decoding of the information of the external stimuli from the optical pattern. Accordingly, various external stimuli can be captured with a single soft material without multiple sensing devices. We also propose an artificial finger, where the proposed sensing method is implemented, and demonstrate the identification of touching objects with the finger. | |
| キーワード | （和） | ソフトマテリアル / 光散乱 / 深層学習 / 触覚 / 触覚センシング / / / |
| （英） | Soft material / Optical scattering / Deep learning / Haptics / Haptic sensing / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 122, no. 280, NLP2022-68, pp. 49-54, 2022年11月. | |
| 資料番号 | NLP2022-68 | |
| 発行日 | 2022-11-17 (NLP) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NLP2022-68 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
| 開催期間 | 2022-11-24 - 2022-11-25 |
| 開催地（和） | 立命館大学 びわこ・くさつキャンパス |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | Recurrence Plots，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2022-11-NLP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 深層学習とレーザースペックルを組み合わせた触覚センシングに関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Haptic sensing based on deep learning and laser speckles |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ソフトマテリアル / Soft material |
| キーワード(2)（和/英） | 光散乱 / Optical scattering |
| キーワード(3)（和/英） | 深層学習 / Deep learning |
| キーワード(4)（和/英） | 触覚 / Haptics |
| キーワード(5)（和/英） | 触覚センシング / Haptic sensing |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 提橋 昂洋 / Koyo Sagehashi / サゲハシ コウヨウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 金沢大学 (略称： 金沢大) Kanazawa University (略称： Kanazawa Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 北川 慧 / Kei Kitagawa / キタガワ ケイ |
| 第2著者 所属（和/英） | 金沢大学 (略称： 金沢大) Kanazawa University (略称： Kanazawa Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 新山 友暁 / Tomoaki Niiyama / ニイヤマ トモアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 金沢大学 (略称： 金沢大) Kanazawa University (略称： Kanazawa Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 砂田 哲 / Satoshi Sunada / スナダ サトシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 金沢大学 (略称： 金沢大) Kanazawa University (略称： Kanazawa Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2022-11-24 17:05:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | NLP2022-68 |
| 巻番号（vol） | vol.122 |
| 号番号（no） | no.280 |
| ページ範囲 | pp.49-54 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2022-11-17 (NLP) |
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