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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2024-03-01 13:00 VANETにおけるLiDARを用いた広域マップの動的生成手法 ○伊吹 翔・吉田政望・野口 拓（立命館大）  NS2023-227 |
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| 抄録 | （和） | 自動運転やADASのためのLiDARの活用が進んでいる．LiDARは電波と比較し光束密度が高く，高い精度で物体の位置や形状を検出することができるため，逐次変化する道路状況に柔軟に対応する自動運転の実現に必要不可欠である．しかしLiDARセンサの設置場所によっては死角が発生するため，認識できる範囲に限りがある．そこで本稿では，LiDARセンサを搭載した車両同士でVANETを形成し，取得した点群データを共有することで死角を補った広域マップの動的な生成手法を提案する．提案手法の有効性を示すため，Matlab，Simulink，Unreal Engine 4を用いて死角の発生が予想される道路を模したマップを使用し，複数のLiDARによって生成された点群マップと実際の地形情報の一致率を算出することで定量的な評価を行った． |
| （英） | In recent years, LiDAR technology has emerged as a crucial component for developing autonomous driving and ADAS. Due to its high luminous flux density compared to radio waves, LiDAR enables accurate object detection and shape recognition, providing real-time responses to dynamic road conditions. However, sensor placement can create blind spots, hindering recognition due to obstructions from other vehicles or buildings. This paper proposes a method for dynamically generating wide-area maps to address these blind spots. Vehicles equipped with LiDAR form a VANET and share the acquired point cloud data. In order to demonstrate the effectiveness of the proposed method, simulation experiments were conducted using Matlab, Simulink, and Unreal Engine4. The point cloud maps generated by multiple LiDARs were integrated into a single map on a simulated road with blind spots, and the match rate with the actual terrain was evaluated. | |
| キーワード | （和） | VANET / LiDAR / 車車間通信 / 自動運転 / ADAS / 点群統合 / SLAM / |
| （英） | VANET / LiDAR / V2V / autonomous driving / ADAS / point cloud integration / SLAM / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 123, no. 397, NS2023-227, pp. 323-328, 2024年2月. | |
| 資料番号 | NS2023-227 | |
| 発行日 | 2024-02-22 (NS) | |
| ISSN | Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NS2023-227 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS IN |
| 開催期間 | 2024-02-29 - 2024-03-01 |
| 開催地（和） | 沖縄コンベンションセンター |
| 開催地（英） | Okinawa Convention Center |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NS |
| 会議コード | 2024-02-NS-IN |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | VANETにおけるLiDARを用いた広域マップの動的生成手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A LiDAR-Based Dynamic Wide Area Map Generation Method for VANETs |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | VANET / VANET |
| キーワード(2)（和/英） | LiDAR / LiDAR |
| キーワード(3)（和/英） | 車車間通信 / V2V |
| キーワード(4)（和/英） | 自動運転 / autonomous driving |
| キーワード(5)（和/英） | ADAS / ADAS |
| キーワード(6)（和/英） | 点群統合 / point cloud integration |
| キーワード(7)（和/英） | SLAM / SLAM |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 伊吹 翔 / Sho Ibuki / イブキ ショウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 立命館大学大学院 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 政望 / Masami Yoshida / ヨシダ マサミ |
| 第2著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野口 拓 / Taku Noguchi / ノグチ タク |
| 第3著者 所属（和/英） | 立命館大学 (略称： 立命館大) Ritsumeikan University (略称： Ritsumeikan Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2024-03-01 13:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NS |
| 資料番号 | NS2023-227 |
| 巻番号（vol） | vol.123 |
| 号番号（no） | no.397 |
| ページ範囲 | pp.323-328 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2024-02-22 (NS) |
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